CP動作時のACCELSの設定

マニピュレーターにCP動作をさせる場合は、先端負荷やZ軸高さによって、適切にSPELプログラムでACCELSの設定を行ってください。

キーポイント

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適切にACCELSの設定を行わないと、以下のトラブルが起こる可能性があります。

• ボールねじスプラインの寿命低下、および破損

Z軸高さによって、以下のようにACCELSを設定してください。

Z軸高さと先端負荷によるACCELSの設定値

Z軸高さ(mm)	先端負荷
	3 kg以下	4 kg以下
- 0 > Z ≥ - 50	25000以下	25000以下
- 50 > Z ≥ - 100		25000以下
- 100 > Z ≥ - 150		21500以下

記号	説明
a	Z軸高さ 0 (原点位置)

また、誤った数値を設定した状態でCP動作を行った場合は、以下を確認してください。

• ボールねじスプラインにシャフトの変形や曲がりがないこと