ハンドの取りつけ
ハンド(エンドエフェクター)は、お客様が製作してください。ハンドの取りつけでは、次の点について注意してください。また、ハンドの取りつけの詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Hand機能マニュアル"
警告
- ハンドや周辺機器の取つけ作業は、必ずコントローラーと関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
注意
ハンドにワークの保持機構を設ける場合は、電源オフのときにワークを放さないような配線やエア配管にしてください。電源オフの状態で保持状態を維持する配線やエア配管にしないと、非常停止スイッチが押されたときにワークを放すことになり、ロボットシステムおよびワークが破損するおそれがあります。
I/Oは、電源遮断, 非常停止, ロボットシステムの持つ安全機能によっても、自動的にすべてオフ(0)になるように基本設定されています。
ただし、ハンド機能で設定されたI/Oは、Reset命令実行や非常停止でオフ(0)になりません。
エアの残圧の危険性については、装置側でリスクアセスメントを行い、必要な保護方策を設けてください。
シャフト
ハンドはシャフト下端に取りつけてください。
シャフト周辺の形状やマニピュレーター全体の寸法については、以下に記載しています。
各部名称と外形寸法シャフト下側の上限メカストッパーは、絶対に動かさないでください。Jump動作を行うと、上限メカストッパーがマニピュレーター本体にぶつかり、マニピュレーターが正常に動作しなくなるおそれがあります。
ハンドをシャフトに取りつけるときは、M4以上のねじを用いた抱締め構造にしてください。
ブレーキ解除スイッチ
第3関節と第4関節は、電源をオフした状態では電磁ブレーキが作動しており、手で押しても上下や回転をしません。
ハンド取りつけ時に、第3関節を上下、または第4関節を回転させるときは、コントローラーの電源をオンし、ブレーキ解除スイッチを押してください。
なお、このスイッチは押している間だけブレーキが解除されるモーメンタリー型であり、第3関節と第4関節を同時にブレーキ解除します。ブレーキ解除スイッチを押している間は、ハンドの自重による下降や回転に注意してください。
*: ハンドなどの重みで、シャフトが下降する場合があります。
記号 説明 a ブレーキ解除スイッチ
レイアウト
- ハンドを取りつけて動作させると、ハンドの外径やワークの大きさ、あるいはアームの位置によってはマニピュレーター本体に接触する場合があります。システムレイアウトをするときは、ハンドの干渉エリアに十分注意してください。