パルスレンジによる動作エリアの設定
マニピュレーターの動作基本単位はパルスです。マニピュレーターの動作限界 (動作エリア)を、各関節のパルス下限値とパルス上限値 (パルスレンジ)で設定します。
パルス値は、サーボモーターのエンコーダー出力で与えられます。
最大パルスレンジは以下に記載されています。
パルスレンジは必ずメカストッパーの設定より内側に設定します。
- 第1関節最大パルスレンジ
- 第2関節最大パルスレンジ
- 第3関節最大パルスレンジ
- 第4関節最大パルスレンジ
キーポイント
マニピュレーターは動作命令を受けると、命令された目的位置がパルスレンジ内にあるかどうかを動作前にチェックします。そして、設定されているパルスレンジ外に目的位置があった場合はエラーを発生し、動作しません。
[ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]パネルで設定します。
[コマンドウィンドウ]で、Range命令による設定も可能です。
第1関節最大パルスレンジ
第1関節の0パルス位置は、アーム1がX座標軸の正の方向に向いた位置です。
0パルス位置から反時計方向に+パルス値、時計方向に－パルス値をとります。
架台取付仕様
| アーム長(mm) | アーム形状 | |||
|---|---|---|---|---|
| ストレート | 左カービング | 右カービング | ||
| A: 最大動作範囲 (deg.) | 250 | ±140 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | -165/110 | -110/165 | ||
| B: 最大パルスレンジ(pulse) | 250 | -1456356 ~ 6699236 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | 2184534 ~ 5825423 | 582543 ~ 7427414 | ||
マルチレイアウト取付仕様
| アーム長(mm) | アーム形状 | |||
|---|---|---|---|---|
| ストレート | ||||
| A: 最大動作範囲(deg.) | 300 | ±115 | ||
| 350 | ±115 | |||
| B: 最大パルスレンジ(pulse) | 300 | -728178 ~ 5971058 | ||
| 350 | -873814 ~ 6116694 | |||
第2関節最大パルスレンジ
第2関節の0パルス位置は、アーム2がアーム1に対してまっすぐになる位置です。(アーム1がどの向きでも同じです。) 0パルス位置から反時計方向に+パルス値を、時計方向に－パルス値をとります。
架台取付仕様
| アーム長(mm) | 環境仕様 | アーム形状 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| ストレート | 左カービング | 右カービング | |||
| A: 最大動作範囲(deg.) | 250 | S, E | ±141 | - | - |
| C | ±137 | ||||
| 300 | S, E | ±142 | |||
| C | ±141 | ||||
| 350 | S, E | ±142 | -165 ~ 120 | -120 ~ 165 | |
| C | -160 ~ 120 | -120 ~ 160 | |||
| B: 最大パルスレンジ(pulse) | 250 | S, E | -2566827 ~ 2566827 | - | - |
| C | -2494009 ~ 2494009 | ||||
| 300 | S, E | -2585032 ~ 2585032 | |||
| C | -2566827 ~ 2566827 | ||||
| 350 | S, E | -2585032 ~ 2585032 | -3003734 ~ 2184534 | -2184534 ~ 3003734 | |
| C | -2912712 ~ 2184534 | -2184534 ~ 2912712 | |||
マルチレイアウト取付仕様
| アーム長(mm) | アーム形状 | |
|---|---|---|
| ストレート | ||
| A: 最大動作範囲(deg.) | 300 | ±135 |
| 350 | ±142 | |
| B: 最大パルスレンジ(pulse) | 300 | -2457600 ~ 2457600 |
| 350 | -2585032 ~ 2585032 |
第3関節最大パルスレンジ
第3関節の0パルス位置は、シャフトの上限位置です。第3関節は0パルス位置から下降し、必ず－パルス値をとります。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | 上限: 0パルス |
| 環境仕様 | ||
|---|---|---|
| S, E | C | |
| 最大動作範囲 (mm) | -150 ~ 0 | -120 ~ 0 |
| 最大パルスレンジ (pulse) | -1706667 ~ 0 | -1365334 ~ 0 |
キーポイント
クリーン&ESD仕様 (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*)のマニピュレーターは、第3関節メカストッパーによる動作エリアの設定を変更することができません。
第4関節最大パルスレンジ
第4関節の0パルス位置は、シャフト先端の平取り面がアーム2の先端方向を向いた位置です。(アーム2がどの向きでも同じです。)
0パルス位置から反時計方向に+パルス値、時計方向に－パルス値をとります。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | 0パルス |
| 全仕様 | |
|---|---|
| 最大動作範囲 (deg.) | ±360 |
| 最大パルスレンジ (pulse) | ±1310720 |