標準動作エリア
「動作エリア」は、標準 (最大)仕様の場合です。各関節モーターが励磁している場合、マニピュレーターのシャフト下端中心は、図に示す範囲で動作します。
- メカストッパーまでのエリア
各関節モーターが励磁していない場合、シャフト下端中心が動く可能性のある範囲です。 - メカストッパー
機械的にこれ以上は動けない、絶対的な動作エリアを設定するストッパーです。 - 最大領域
アームが干渉する可能性がある範囲です。半径が60 mmを超えるハンドを取りつける場合は、「メカストッパーまでのエリア+ハンドの半径」を最大領域としてください。
架台取付仕様 – ストレートアーム
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| A | 第3関節中心 |
| B | 動作エリア |
| C | 最大領域 |
| D | ベース取付面 |
| E | メカストッパーまでのエリア |
GX4-A/GX4-B/GX4-C251* GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B | GX4-A/GX4-B/GX4-C301* GX4-A/GX4-B/GX4-C301*B | GX4-A/GX4-B/GX4-C351* GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | S, E | C | ||
| a | アーム1+アーム2長さ (mm) | 250 | 300 | 350 | |||
| b | アーム1長さ (mm) | 120 | 170 | 220 | |||
| c | アーム2長さ (mm) | 130 | |||||
| d | 第1関節動作[°] | 140 | |||||
| e | 第2関節動作[°] | 141 | 137 | 142 | 141 | 142 | |
| f | (動作エリア) | 87 | 95 | 105 | 107 | 142 | |
| g | (背面側の動作エリア) | 221.9 | 260.2 | 298.5 | |||
| h | 第1関節のメカストッパーまでの角度 [°] | 2.5 | |||||
| i | 第2関節のメカストッパーまでの角度 [°] | 1.5 | 2.4 | 1.6 | 2.5 | ||
| j | (メカストッパーエリア) | 84 | 92 | 99 | 103 | 137 | |
| k | (背面側のメカストッパーエリア) | 225.2 | 264.9 | 304.5 | |||
| m | 第3関節動作ストローク | 150 | 120 | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | ベース取付面からの距離 | 26 | 30 | 26 | 30 | 26 | 30 |
| p | 第3関節メカストッパーエリア 上端 | 6.5 | 10.5 | 6.5 | 10.5 | 6.5 | 10.5 |
| q | 第3関節メカストッパーエリア 下端 | 6.8 | 1.3 | 6.8 | 1.3 | 6.8 | 1.3 |
| x | 動作禁止エリア寸法 (mm) | 176 | |||||
| y | 動作禁止エリア寸法 (mm) | +49(背面側無限) | +66(背面側無限) | -255 | |||
マルチレイアウト取付仕様 – ストレートアーム
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| A | 第3関節中心 |
| B | 動作エリア |
| C | 最大領域 |
| D | ベース取付面 |
| E | メカストッパーまでのエリア |
| GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M | GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | ||
| a | アーム1+アーム2長さ (mm) | 300 | 350 | ||
| b | アーム1長さ (mm) | 170 | 220 | ||
| c | アーム2長さ (mm) | 130 | |||
| d | 第1関節動作[°] | 115 | 120 | ||
| e | 第2関節動作[°] | 135 | 142 | ||
| f | (動作エリア) | 121 | 142 | ||
| g | (背面側の動作エリア) | 210.8 | 240 | ||
| h | 第1関節のメカストッパーまでの角度 [°] | 4.0 | |||
| i | 第2関節のメカストッパーまでの角度 [°] | 2.5 | |||
| j | (メカストッパーエリア) | 115 | 137 | ||
| k | (背面側のメカストッパーエリア) | 212.4 | 253 | ||
| m | 第3関節動作ストローク | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | ベース取付面からの距離 | 138 | 172 | 138 | 172 |
| p | 第3関節メカストッパーエリア 上端 | 6.5 | 10.5 | 6.5 | 10.5 |
| q | 第3関節メカストッパーエリア 下端 | 6.8 | 1.3 | 6.8 | 1.3 |
| x | 動作禁止エリア寸法 (mm) | 360 | |||
| y | 動作禁止エリア寸法 (mm) | +110(背面側無限) | -79.5(背面側無限) | ||
架台取付仕様 – カービングアーム
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| A | 第3関節中心 |
| B | 動作エリア |
| C | 最大領域 |
| D | ベース取付面 |
| E | メカストッパーまでのエリア |
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*-L GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B-L | GX4-A/GX4-B/GX4-C351*-R GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B-R | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | ||
| a | アーム1+アーム2長さ (mm) | 350 | |||
| b | アーム1長さ (mm) | 220 | |||
| c | アーム2長さ (mm) | 130 | |||
| d / d’ | 第1関節動作[°] | 165 / 110 | 110 / 165 | ||
| e / e’ | 第2関節動作[°] | 165 / 120 | 160 / 120 | 120 / 165 | 120 / 160 |
| f / f’ | (動作エリア) | 100 / 192 | 107 / 192 | 192 / 100 | 192 / 107 |
| g | (背面側の動作エリア) | 342.5 | 342.5 | ||
| h / h’ | 第1関節のメカストッパーまでの角度 [°] | 3.0 / 7.0 | 7.0 / 3.0 | ||
| i / i’ | 2関節のメカストッパーまでの角度 [°] | 2.8 / 3.8 | 3.5 / 3.8 | 3.8 / 2.8 | 3.8 / 3.5 |
| j / j’ | (メカストッパーエリア) | 97 / 183 | 102 / 183 | 183 / 97 | 183 / 102 |
| k | (背面側のメカストッパーエリア) | 345.2 | 345.2 | ||
| m | 第3関節動作ストローク | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | ベース取付面からの距離 | 26 | 30 | 26 | 30 |
| p | 第3関節メカストッパーエリア 上端 | 6.5 | 10.5 | 6.5 | 10.5 |
| q | 第3関節メカストッパーエリア 下端 | 6.8 | 1.3 | 6.8 | 1.3 |
| x | 動作禁止エリア寸法 (mm) | 176 | |||
| y | 動作禁止エリア寸法 (mm) | -255 | |||