通过机械挡块设置动作区域

机械挡块可以从机械上，限制机器人的绝对工作区域。
第1关节、第2关节对应设定机械挡块角度的位置上带有螺纹孔。通过机械挡块（可调）设定动作区域。将螺栓拧入对应要设定角度的螺纹孔中。
可任意（最大行程以内）设定第3关节。

台面安装

符号 描述
a 第3关节机械挡块（下限机械挡块）
b

第3关节机械挡块（上限机械挡块）

*请勿调节上限机械挡块的位置。

c 第2关节机械挡块（可调）
d 第2关节机械挡块（固定）
e 第1关节机械挡块（可调）
f 第1关节机械挡块（固定）

复合安装规格
复合安装的图片中，仅标注了与台面安装位置不同的机械挡块的位置。

符号 描述
a 第1关节机械挡块（可调）
b 第1关节机械挡块（固定）

通过第1关节和第2关节的机械挡块设定

第1关节、第2关节对应设定机械挡块角度的位置上带有螺纹孔。通过机械挡块（可调）设定动作区域。

按照以下步骤，将螺栓安装到要设置角度相对应的螺丝孔。

  1. 关闭控制器电源。

  2. 将内六角螺栓拧入对应设定角度的螺纹孔中并进行紧固。

    关节 内六角螺栓 数量 建议紧固扭矩值 强度
    1, 2 M8×10 全螺纹 各1个 单侧 18.0 N･m(194 kgf･cm) ISO898-1 property class 10.9或12.9同等标准

  3. 打开控制器电源。

  4. 设定对应已变更的机械挡块位置的脉冲范围。

    要点

    请务必将脉冲范围设在机械挡块位置值里面。

    例：在GX4-A**1S*上，将第1关节角度设为-110°～+110°，将第2关节角度设为-120°～+120°时


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >JRANGE 1,-582542,5825423	    '设定第1关节的脉冲范围  
>JRANGE 2,-2184533,2184533	    '设定第2关节的脉冲范围  
>RANGE	    '使用Range检查设定  
 -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667  
    ,0, -1310720, 1310720

  5. 用手移动机械臂，确认在接触机械挡块之前不会撞到外围装置。

  6. 以低速将已进行设定变更的关节移动到脉冲范围的最小值与最大值的位置，确保机械臂不会撞到机械挡块。
    （确认已设定的挡块位置与动作范围。）
    例：在GX4-A**1S*上，将第1关节角度设为-110°～+110°，将第2关节角度设为-120°～+120°时


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >MOTOR ON	    '开启电机  
>POWER LOW	    '进入低功率模式  
>SPEED 5	    '设为低速  
>PULSE -582542,0,0,0	    '移动到第1关节的最小脉冲位置  
>PULSE 5825423,0,0,0	    '移动到第1关节的最大脉冲位置  
>PULSE 2621440,-2184533,0,0	    '移动到第2关节的最小脉冲位置  
>PULSE 2621440,2184533,0,0	    '移动到第2关节的最大脉冲位置

    Pulse命令（Go Pulse命令）用于将所有关节同时移动到设定的位置上。设定安全的动作场所，不仅是已变更脉冲范围的关节，也要考虑其它关节的动作。
    在本例中，确认第2关节时，将第1关节设为接近动作区域中心的0°位置（脉冲值：2621440）进行动作。
    如果机械臂撞到机械挡块或者碰撞后发生错误，则重新将脉冲范围设得窄一些，达到不产生影响的程度，或者扩大机械挡块的位置。

第1关节机械挡块


从下方观察第1机械臂时的示意图。

安装规格 机械臂长(mm) 机械臂形状 机械挡块位置
a b c
最大动作范围(deg.) 台面 250 直臂 +110 ±140 -110
300 直臂
350 直臂
左曲臂 +95 -165～110 -150
右曲臂 +150 -110～165 -95
复合 300 直臂 +102.6 ±115 -102.6
350 直臂 +103.5 ±120 -103.5
最大脉冲范围 (pulse) 台面 250 直臂 5825423 -1456356～6699236 -582542
300 直臂
350 直臂
左曲臂 5388516 -2184534～5825423 -1747627
右曲臂 6990507 -582543～7427414 -145636
复合 300 直臂 5609882 -728178～5971058 -367002
350 直臂 5636096 -873814～6116694 -393216

第2关节机械挡块

安装规格 机械臂长(mm) 机械臂形状 环境规格 机械挡块位置
a b c
最大动作范围(deg.) 台面 250 直臂 S, E +111 ±141 -111
C +107 ±137 -107
300 直臂 S, E +112 ±142 -112
C +111 ±141 -111
350 直臂 S, E, C +112 ±142 -112
左曲臂 S, E +90 -165～120 -135
C +90 -160～120 -130
右曲臂 S, E +135 -120～165 -90
C +130 -120～160 -90
复合 300 直臂 S, E, C +105 ±135 -105
350 直臂 S, C +112 ±142 -112
最大脉冲范围 (pulse) 台面 250 直臂 S, E +2020693 -2566827～2566827 -2020693
C +1947876 -2494009～2494009 -1947876
300 直臂 S, E +2038898 -2585032～2585032 -2038898
C +2020693 -2566827～2566827 -2020693
350 直臂 S, E, C +2038898 -2585032～2585032 -2038898
左曲臂 S, E +1638400 -3003734～2184534 -2457600
C +1638400 -2912712～2184534 -2366578
右曲臂 S, E +2457600 -2184534～3003734 -1638400
C +2366578 -2184534～2912712 -1638400
复合 300 直臂 S, E, C +1911467 -2457600～2457600 -1911467
350 直臂 S, E, C +2038898 -2585032～2585032 -2038898

要点

复合安装在机械挡块设定范围内可能碰撞壁面，无法完全限制动作范围。

设置第3关节的机械挡块

要点

该方法仅可适用于标准格 (GX4-***1S*) 和ESD规格 (GX4-***1E*) 的机械手。

不能利用第3关节机械挡块变更洁净&ESD环境规格 (GX4-***1C*) 的机械手动作区域的设定。

  1. 打开控制器电源，关闭电机（Motor OFF命令）。

  2. 在按住制动解除开关的同时，把轴往上推。
    如果将轴推到顶，则拆下外壳时会受到影响。所以请将轴往上推到一个合适的位置，便于更改第3关节机械挡块即可。

    符号 描述
    a 制动解除开关
    b 下限机械挡块安装螺丝 M3×10
    c 轴

    要点

    当按下制动解除开关时，轴可能会因末端夹具等自重而产生下降。按下开关时请用手扶住轴。

  3. 关闭控制器电源。

  4. 松开下限机械挡块螺丝 (M3×10)。

    要点

    第3关节的顶部和底部都有机械挡块，但只能调整位于顶部的下限机械挡块。请不要调整位于底部的上限机械挡块，因为该挡块定义了第3关节的原点位置。

  5. 轴的上端为最大行程位置。请将下限机械挡块降低想要限制的行程部分。
    比如，“150 mm”行程时，下限Z坐标值为“-150”。要将其设为“-130”时，将下限机械挡块降低“20 mm”。请在用游标卡尺等测量距离的同时进行降低。

    符号 描述
    a 测量长度

  6. 牢固地紧固下限机械挡块螺丝 (M3×10)，注意不要被卡在轴部的凹槽中。
    建议紧固扭矩值：2.4 N･m (25 kgf･cm)

  7. 打开控制器电源。

  8. 按住制动解除开关的同时，将第3关节往下推，确认下端的位置。请注意如果过度降低机械挡块，则无法到达目标位置。

  9. 利用下述计算公式计算并设定脉冲范围的下限脉冲值。
    另外，下限Z坐标值为负值。计算结果必须也为负值。
    GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S* (Z:-150 mm)：下限脉冲值 =（下限Z坐标值）/16×131072×(50/36)

    例： 在150 mm行程中，将机械挡块降低50 mm并将下限Z坐标值变为“-100”时
    (-100)/16131072×(50/36) = -1137778


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >JRANGE 3,-1137778,0  	'设定第3关节的脉冲范围

  10. 使用Pulse命令（Go Pulse命令），将第3关节低速移动到已设定脉冲范围的下限位置。
    此时，如果机械挡块位置比脉冲范围窄，第3关节则会撞到机械挡块，从而发生错误。如果发生错误，请缩小脉冲范围，或增加机械挡块的范围，确保机械挡块的范围大于脉冲范围。

    例： 在150 mm行程中，将机械挡块降低50 mm并将下限Z坐标值变为“-100”时

    在[命令窗口]中执行下述命令。将在步骤 (9) 中计算出的值输入至-1137778。

    >MOTOR ON               '开启电机  
>SPEED 5	              '设为低速  
>PULSE 0,0,-1137778,0	     '移动到第3关节的下限脉冲位置。

    （在本例中，除第3关节外所有脉冲均为“0”。请使用指定即使降下第3关节也不会产生干扰的位置的其他脉冲值代替这些“0s”。）

← 设定机械手XY坐标系中的矩形范围 →

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