依機械性阻擋裝置設定動作範圍
機械性阻擋裝置可實際限制機器人可移動的絕對區域。
關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
關節#3可設為任何低於最大行程的長度。
臺架式安裝
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 關節#3機械性阻擋裝置 (下限機械性阻擋裝置) |
| b | 關節#3機械性阻擋裝置 (上限機械性阻擋裝置) *請勿移動上限機械性阻擋裝置。 |
| c | 關節#2機械性阻擋裝置 (可變) |
| d | 關節#1機械性阻擋裝置 (可變) |
| e | 關節#1機械性阻擋裝置 (固定) |
| f | 關節#2機械性阻擋裝置 (固定) |
複合式安裝
以上圖像中的複合式安裝只指出了和臺架式安裝有不同的機械性阻擋裝置的位置。
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 關節#1機械性阻擋裝置 (可變) |
| b | 關節#1機械性阻擋裝置 (固定) |
設定關節#1與#2的機械性阻擋裝置
關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。
請參閱以下步驟以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
關閉控制器電源。
將內六角螺栓安裝在對應設定角度的孔中，然後鎖緊。
關節 內六角螺栓 數量 建議扭力 强度 1, 2 M8×10 全部螺紋 1螺栓／單邊 18.0 N･m (194 kgf･cm) ISO898-1 property class 10.9或12.9同等 開啟控制器電源。
設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。
提示
請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。
範例：使用GX4-A**1S*，關節#1的角度設定是從-110° ~ +110°、關節#2的角度設定是從-120° ~ +120°
在[命令窗口]中執行下列命令。>JRANGE 1,-582542,5825423 '設定關節#1的脈衝範圍 >JRANGE 2,-2184533,2184533 '設定關節#2的脈衝範圍 >RANGE '檢查設定的使用範圍 -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1310720, 1310720用手移動機械手臂，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械手臂未撞擊任何周邊設備。
以低速移動變更設定的關節，直到達到脈衝範圍的最小值與最大值位置，並確定手臂未撞擊機械性阻擋裝置。
(檢查您設定的機械性阻擋裝置位置與動作範圍。)
範例：使用GX4-A**1S*，關節#1的角度設定是從-110° ~ +110°、關節#2的角度設定是從-120° ~ +120°
在[命令窗口]中執行下列命令。>MOTOR ON '開啟馬達 >POWER LOW '輸入低功率模式 >SPEED 5 '設定低速 >PULSE -582542,0,0,0 '移動至關節#1的最小脈衝位置 >PULSE 5825423,0,0,0 '移動至關節#1的最大脈衝位置 >PULSE 2621440,-2184533,0,0 '移動至關節#2的最小脈衝位置 >PULSE 2621440,2184533,0,0 '移動至關節#2的最大脈衝位置Pulse命令(Go Pulse命令)會同時將所有關節移至指定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。
在此範例中，關節#1已於檢查關節#2時移至動作範圍的中心附近0°的位置(脈衝值：2621440)。
若手臂撞擊機械性阻擋裝置，或在手臂撞擊機械性阻擋裝置後發生錯誤，請將脈衝範圍重設為較窄的設定值，或在限制範圍內延長機械性阻擋裝置的位置。
關節#1機械性阻擋裝置
手臂#1的仰視圖。
| 安裝規格 | 手臂長度(mm) | 手臂形狀 | 機械性阻擋裝置位置 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | ||||
| 最大動作範圍(deg.) | 臺架 | 250 | 直型 | ±140 | -110 | +110 |
| 300 | 直型 | |||||
| 350 | 直型 | |||||
| 左彎式 | -165 ~ 110 | -150 | +95 | |||
| 右彎式 | -110 ~ 165 | -95 | +150 | |||
| 複合式 | 300 | 直型 | ±115 | -102.6 | +102.6 | |
| 350 | 直型 | ±120 | -103.5 | +103.5 | ||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 臺架 | 250 | 直型 | -1456356 ~ 6699236 | -582542 | 5825423 |
| 300 | 直型 | |||||
| 350 | 直型 | |||||
| 左彎式 | -2184534 ~ 5825423 | -1747627 | 5388516 | |||
| 右彎式 | -582543 ~ 7427414 | -145636 | 6990507 | |||
| 複合式 | 300 | 直型 | -728178 ~ 5971058 | -367002 | 5609882 | |
| 350 | 直型 | -873814 ~ 6116694 | -393216 | 5636096 | ||
關節#2機械性阻擋裝置
| 安裝規格 | 手臂長度(mm) | 手臂形狀 | 環境規格 | 機械性阻擋裝置位置 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | |||||
| 最大動作範圍(deg.) | 臺架 | 250 | 直型 | S, E | ±141 | -111 | +111 |
| C | ±137 | -107 | +107 | ||||
| 300 | 直型 | S, E | ±142 | -112 | +112 | ||
| C | ±141 | -111 | +111 | ||||
| 350 | 直型 | S, E, C | ±142 | -112 | +112 | ||
| 左彎式 | S, E | -165 ~ 120 | -135 | +90 | |||
| C | -160 ~ 120 | -130 | +90 | ||||
| 右彎式 | S, E | -120 ~ 165 | -90 | +135 | |||
| C | -120 ~ 160 | -90 | +130 | ||||
| 複合式 | 300 | 直型 | S, E, C | ±135 | -105 | +105 | |
| 350 | 直型 | S, C | ±142 | -112 | +112 | ||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 臺架 | 250 | 直型 | S, E | -2566827 ~ 2566827 | -2020693 | +2020693 |
| C | -2494009 ~ 2494009 | -1947876 | +1947876 | ||||
| 300 | 直型 | S, E | -2585032 ~ 2585032 | -2038898 | +2038898 | ||
| C | -2566827 ~ 2566827 | -2020693 | +2020693 | ||||
| 350 | 直型 | S, E, C | -2585032 ~ 2585032 | -2038898 | +2038898 | ||
| 左彎式 | S, E | -3003734 ~ 2184534 | -2457600 | +1638400 | |||
| C | -2912712 ~ 2184534 | -2366578 | +1638400 | ||||
| 右彎式 | S, E | -2184534 ~ 3003734 | -1638400 | +2457600 | |||
| C | -2184534 ~ 2912712 | -1638400 | +2366578 | ||||
| 複合式 | 300 | 直型 | S, E, C | -2457600 ~ 2457600 | -1911467 | +1911467 | |
| 350 | 直型 | S, E, C | -2585032 ~ 2585032 | -2038898 | +2038898 | ||
提示
複合式安裝有可能會在機械性阻擋裝置設定範圍內撞到牆壁，不能完全限制動作範圍。
設定關節#3的機械性阻擋裝置
提示
此法僅適用於標準型號機械臂 (GX4-***1S*)與ESD型號機械臂 (GX4-***1E*)。
無塵室與ESD規格機械臂 (GX4-***1C*)無法變更用關節#3機械性阻擋裝置所設的動作範圍。
開啟控制器，使用Motor OFF命令關閉馬達。
在按下制動器釋放開關時上推軸部。
請勿上推軸部至上限，否則將難以取下手臂上蓋。將軸部上推至可變更關節#3機械性阻擋裝置的位置。
符號 描述 a 制動器釋放開關 b 下限機械性阻擋裝置安裝螺絲 M3×10 c 軸部 提示
按下制動器釋放開關後，軸部可能會因末端夾具過重的重量而下降。在按下按鈕時，請確實用手緊握軸部。
關閉控制器電源。
鬆開下限機械性阻擋裝置螺絲(M3×10)。
提示
機械性阻擋裝置安裝於關節#3的上下方。不過，只能變更上方的下限機械性阻擋裝置位置。請勿取下下方的上限機械性阻擋裝置，因為關節#3的原點是使用阻擋裝置指定。
軸部的上緣負責定義最大行程位置。請根據您要限制行程的長度，向下移動下限機械性阻擋裝置。
例如：下限機械性阻擋裝置設為“150 mm”行程時，下限位Z座標值即為“-150”。若要將數值變更至“-130”，請將下限機械性阻擋裝置下移“20 mm”。在調整機械性阻擋裝置時，請使用卡尺測量距離。
符號 描述 a 測定長度 將下限機械性阻擋裝置螺絲(M3×10)擰緊牢固，注意不要卡到軸部的槽中。
建議鎖緊扭力: 2.4N·m (25 kgf·cm)開啟控制器電源。
按下制動器釋放開關時將關節#3移至下限，然後檢查下限位置。請勿將機械性阻擋裝置的位置下降太大幅度，否則關節可能會達不到目標位置。
利用如下公式計算脈衝範圍的下限脈衝值並設定。
計算結果永遠為負。因為下限Z座標值為負數。
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z:-150 mm): 脈衝下限= (下限Z座標值) /16 × 131072 × (50/36)範例： 將機械性阻擋裝置下降50 mm並將下限Z座標值在150 mm行程中變更至“-100”時
(-100)/16131072×(50/36) = -1137778
在[命令窗口]中執行下列命令。>JRANGE 3,-1137778,0 '設定關節#3的脈衝範圍使用Pulse命令(Go Pulse命令)，以低速將關節#3移至已設定的脈衝範圍下限位置。
若機械性阻擋裝置範圍小於脈衝範圍，關節#3將會撞擊機械性阻擋裝置並發生錯誤。發生錯誤時，請將脈衝範圍變更為更低的設定值，或在限制內延長機械性阻擋裝置的位置。範例： 將機械性阻擋裝置下降50 mm並將下限Z座標值在150 mm行程中變更至“-100”時
在[命令窗口]中執行下列命令。在-1137778中輸入按步驟(9)計算的值。>MOTOR ON '開啟馬達 >SPEED 5 '設定低速 >PULSE 0,0,-1137778,0 '移動至關節#3的下限脈衝位置(在此範例中，所有除關節#3以外的脈衝皆為「0」。指定即使降低關節#3也沒有干擾的位置，用其他脈衝值替代這些「0s」。)