依脈衝範圍設定動作範圍

脈衝為機械臂動作的基本單位。機械臂的動作範圍受脈衝下限與各關節上限間的脈衝範圍控制。
脈衝值可由伺服馬達編碼器輸出讀取。
如需最大脈衝範圍資訊，請參閱下列章節。
脈衝範圍必須設在機械性阻擋裝置的範圍內。

• 關節#1的最大脈衝範圍
• 關節#2的最大脈衝範圍
• 關節#3的最大脈衝範圍
• 關節#4的最大脈衝範圍

提示

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機械臂一收到操作命令後，就會檢查操作前命令所指定的目標位置是否在脈衝範圍內。若目標位置不在設定的脈衝範圍內，就會發生錯誤且機器人不會移動。

可選擇[工具]-[機器人管理器] - [範圍]面板上顯示的脈衝範圍。
您也可在[命令窗口]中執行Range命令。

關節#1的最大脈衝範圍

關節#1的0(零)脈衝位置即為手臂#1面朝X座標軸上的正值(+)方向位置。
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

臺架式安裝

	手臂長度(mm)	手臂形狀
		直型	左彎式	右彎式
A: 最大動作範圍 (deg.)	250	±140	-	-
	300
	350		-165/110	-110/165
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	250	-1456356 ~ 6699236	-	-
	300
	350		2184534 ~ 5825423	582543 ~ 7427414

複合式安裝

	手臂長度(mm)	手臂形狀
		直型
A: 最大動作範圍 (deg.)	300	±115
	350	±115
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	300	-728178 ~ 5971058
	350	-873814 ~ 6116694

關節#2的最大脈衝範圍

關節#2的0(零)脈衝位置即為手臂#2對齊手臂#1的位置。(手臂#1在任意方向都相同。)以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

臺架式安裝

	手臂長度(mm)	環境	手臂形狀
			直型	左彎式	右彎式
A: 最大動作範圍 (deg.)	250	S, E	±141	-	-
		C	±137
	300	S, E	±142
		C	±141
	350	S, E	±142	-165 ~ 120	-120 ~ 165
		C		-160 ~ 120	-120 ~ 160
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	250	S, E	-2566827 ~ 2566827	-	-
		C	-2494009 ~ 2494009
	300	S, E	-2585032 ~ 2585032
		C	-2566827 ~ 2566827
	350	S, E	-2585032 ~ 2585032	-3003734 ~ 2184534	-2184534 ~ 3003734
		C		-2912712 ~ 2184534	-2184534 ~ 2912712

複合式安裝

	手臂長度(mm)	手臂形狀
		直型
A: 最大動作範圍 (deg.)	300	±135
	350	±142
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	300	-2457600 ~ 2457600
	350	-2585032 ~ 2585032

關節#3的最大脈衝範圍

關節#3的0脈衝位置為軸部在上限的位置。脈衝值永遠為負，因為關節#3的移動動作永遠低於0脈衝位置。

符號	描述
a	上限: 0脈衝

	環境
	S, E	C
最大動作範圍 (mm)	-150 ~ 0	-120 ~ 0
最大脈衝範圍 (pulse)	-1706667 ~ 0	-1365334 ~ 0

提示

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無塵室與ESD機型 (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*) 的機械臂，無法變更用關節#3機械性阻擋裝置所設的動作範圍。

關節#4的最大脈衝範圍

關節#4的0(零)脈衝位置為面朝手臂#2末端的軸部末端附近平面位置。(手臂#2在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

符號	描述
a	0脈衝

	全機型
最大動作範圍(deg.)	±360
最大脈衝範圍 (pulse)	±1310720