操作注意事项
请操作人员遵守下述安全注意事项。
警告
进行机器人系统的操作前，请认真阅读《安全手册》。如果未理解遵守事项进行机器人系统的操作，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。
操作机器人系统之前，请确认安全防护栅内侧没有人。不过，即使安全防护栅内有人，也可以在示教操作模式下操作机器人系统。虽然动作始终处于受限状态（低速、低功率），这样可确保作业人员的安全。但在机械手进行意想不到的动作时，也可能会造成严重的安全问题，非常危险。
如果在操作机器人系统期间机械手异常动作，请立即按下紧急停止开关。
警告
- 通过拔下电源插头来关闭机器人系统的电源。请务必将AC电源电缆连接到电源插头上，切勿直接连到工厂电源上。
- 进行维护作业前请关闭控制器和周边设备的电源并拔下插头，然后设置更换作业中的指示牌。如果在通电状态下作业，可能会导致触电或机器人系统故障。
- 请勿在打开控制器电源的状态下插拔M/C电缆连接器。机械手可能会发生故障，非常危险。此外，如果在通电状态下作业，可能会导致触电或故障。
注意
- 原则上机器人系统应由一个人操作。如果需要多人操作该机器人系统，请确保所有相关人员相互告知正在进行何种操作并采取所有必要的安全措施。
- 第1、2和4关节:
如果在动作角度小于5度的范围内重复操作关节，机械手可能由于移动期间轴承未被润滑脂覆盖而过早损坏。重复操作可能会导致过早损坏。为防止过早损坏，请操作机械手，使各轴移动大于50度，大约每小时进行一次。
第3关节:
如果末端夹具的上下移动距离小于或等于10 mm，请将关节移动最大行程一半以上，每小时维护一次。 - 机器人低速动作 (Speed：5~20%) 时根据机械臂方向与夹具末端负载的组合情况可能连续发生振动（共振）。振动为机械臂的自然振动频率所致，可以通过以下措施进行控制。
- 改变机器人速度
- 改变示教点
- 改变末端夹具负载