紧急停止

各机器人系统需要设有使作业人员能立即停止系统动作的装置。请利用控制器和所有其他装置的紧急停止输入，安装紧急停止装置。

使用紧急停止开关前，需了解以下事项。

• 只有在紧急情况下才能使用紧急停止开关来停止机械手。
• 若要在非紧急情况下停止机械手运行程序，需使用分配至标准I/O的Pause（停止）或STOP（程序停止）命令。
  Pause与STOP命令不会关闭电机。因此，制动器也不会工作。

在非紧急（正常）情况下，如需使机械手处于紧急停止状态，请在机械手不工作时按下紧急停止开关。

但在机械手正常动作时，请避免不必要的按下紧急停止开关。
可能导致以下的寿命缩短。

• 制动器的使用寿命
  制动器锁定时会磨损制动器摩擦片，导致制动器寿命缩短。

  • 制动器的正常寿命：
    约2年（制动100次/天）
    或约20,000次

• 减速机的使用寿命
  对减速机施加冲击力时，可能会缩短减速机的寿命。

如果在操作时通过关闭控制器电源停止机械手，可能会发生以下问题。

• 缩短寿命和造成减速器损坏
• 关节的位置偏移

此外，如果在机械手操作时，机械手因控制器停电等类似的情况下被迫关闭，请务必在恢复电力时检查下列各点。

• 减速器是否受损
• 关节是否在正确位置

如果发生偏移，需进行调试。有关详细信息，请咨询当地销售商。

紧急停止时的停止距离
按下紧急停止开关后，正在运行的机械手不会立即停止。影响停止时间和停止距离的条件如下。

• 末端夹具重量、WEIGHT设置、ACCEL设置、工件重量、SPEED设置、动作姿态 等

机械手的停止时间及停止距离，请参阅以下内容。
Appendix B: 紧急停止时的停止时间和停止距离