CP运动的ACCELS设置

机械手进行CP运动时，请根据末端负载和Z轴的高度，请在SPEL程序中设置合适的ACCELS值。

要点

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如果未正确设置ACCELS，则可能会出现以下问题。

• 造成滚珠丝杠花键损坏，或缩短使用寿命

请根据Z轴的高度，参考下表设置ACCELS。

ACCELS的设定值与Z轴高度以及末端负载的关系

Z轴高度 (mm)	末端负载
	4kg或以下	6kg或以下	8kg或以下
0 > Z ≥ - 100	25000或以下	25000或以下	23500或以下
- 100 > Z ≥ - 200		23000或以下	16000或以下
- 200 > Z ≥ - 330		16000或以下	11500或以下

符号	描述
a	Z轴高度0（原点位置）

如果在设置数值有误的情况下，执行CP运动，请检查以下项目。

• 滚珠丝杠花键是否发生变形或弯曲