通过机械挡块设置动作区域

机械挡块可以从机械上，限制机器人的绝对工作区域。
第1关节、第2关节对应设定机械挡块角度的位置上带有螺纹孔。通过机械挡块（可调）设定动作区域。将螺栓拧入对应要设定角度的螺纹孔中。
可任意（最大行程以内）设定第3关节。

台面安装

符号 描述
a 第3关节机械挡块（下限机械挡块）
b

第3关节机械挡块（上限机械挡块）

*请勿调节位置。

c 第2关节机械挡块（可调）
d 第2关节机械挡块（固定）
e 第1关节机械挡块（固定）
f 第1关节机械挡块（可调）

侧壁安装
仅标注了与台面安装位置不同的机械挡块的位置。

符号 描述
a 第1关节机械挡块（固定）
b 第1关节机械挡块（可调）

吊顶安装
仅标注了与台面安装位置不同的机械挡块的位置。

符号 描述
a 第1关节机械挡块（固定）
b 第1关节机械挡块（可调）

通过第1关节和第2关节的机械挡块设定

第1关节、第2关节对应设定机械挡块角度的位置上带有螺纹孔。通过机械挡块（可调）设定动作区域。

参考以下步骤，将螺栓安装到要设置角度相对应的螺丝孔。

  1. 关闭控制器电源。
  2. 将内六角螺栓安装到对应设置角度的螺纹孔中。
关节 内六角螺栓 数量 建议紧固扭矩值 强度
1 M12×20 全螺纹 1 127.4 N·m(1300 kgf·cm) ISO898-1 property class 10.9或12.9同等标准
2 M10×10 全螺纹 2 73.5 N⋅m(750 kgf⋅cm)

  1. 打开控制器电源。

  2. 设置对应已变更机械挡块位置的脉冲范围。

    要点

    请务必将脉冲范围设在机械挡块位置值里面。

    例: 在GX10-B854S上，将第1关节角度设为-105°～+105°，将第2关节角度设为-122.5°～+122.5°时


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >JRANGE 1,-436907,5679787  '设定第1关节的脉冲范围
>JRANGE 2,-2230045,2230045 '设定第2关节的脉冲范围
>RANGE                     '使用Range检查设定
-436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517

  3. 用手移动机械臂，确认在接触机械挡块之前不会撞到外围装置。

  4. 以低速将已进行设定变更的关节移动到脉冲范围的最小值与最大值的位置，确保机械臂不会撞到机械挡块。
    （确认已设定的挡块位置与动作范围。）

    例: 在GX10-B854S上，将第1关节角度设为-105°～+105°，将第2关节角度设为-122.5°～+122.5°时


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >MOTOR ON                   ' 开启电机
>POWER LOW                  ' 进入低功率模式
>SPEED 5                    ' 设为低速
>PULSE -436907,0,0,0        ' 移动到第1关节的最小脉冲位置
>PULSE 5679787,0,0,0        ' 移动到第1关节的最大脉冲位置
>PULSE 2621440,-2230045,0,0 ' 移动到第2关节的最小脉冲位置
>PULSE 2621440,2230045,0,0  ' 移动到第2关节的最大脉冲位置

Pulse命令（Go Pulse命令）用于将所有关节同时移动到设定的位置上。设定安全的动作场所，不仅是已变更脉冲范围的关节，也要考虑其它关节的动作。
在本例中，确认第2关节时，将第1关节设为接近动作区域中心的0°位置（脉冲值：2621440）进行动作。
如果机械臂撞到机械挡块或者碰撞后发生错误，则重新将脉冲范围设得窄一些，达到不产生影响的程度，或者扩大机械挡块的位置。

第1关节机械挡块


最大运动范围 (deg.)：

安装规格 机械臂长 (mm) a b c d e f g h
台面 650, 850, 1000 +152 +107 +60 +15 -15 -60 -107 -152
吊顶 650 - -
850, 1000 +152 -152
壁面 650,850, 1000 - -

最大脉冲范围(pulse)：

安装规格 机械臂长 (mm) a b c d e f g h
台面 650,850, 1000 +7048761 +5738041 +4369067 +3058347 +2184534 +873814 -495161 -1805881
吊顶 650 - -
850, 1000 +7048761 -1805881
壁面 650,850, 1000 - -

第2关节机械挡块

最大运动范围 (deg.)：

机械臂长 (mm) 安装规格 环境规格 Z值范围 (mm) m n o q
650 台面 S,C,P - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5
吊顶、壁面 S,C,P - +100 +130 -130 -100
850 台面 S - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5
C、P Z：0～-360
Z：-360～-390 +121 +151 -151 -121
吊顶、壁面 S - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5
C,P - +100 +130 -130 -100
1000 台面、吊顶、壁面 S,C,P - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5

最大脉冲范围(pulse)：

机械臂长 (mm) 安装规格 环境规格 Z值范围 (mm) m n o q
650 台面 S,C,P - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045
吊顶、壁面 S,C,P - +1820445 +2366578 -2366578 -1820445
850 台面 S - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045
C、P Z：0～-360
Z：-360～-390 +2202738 +2748872 -2748872 -2202738
吊顶、壁面 S - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045
C,P - +1820445 +2366578 -2366578 -1820445
1000 台面、吊顶、壁面 S,C,P - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045

要点

在Z：-360～-390 mm的范围内，机械手主体会与机械臂产生干扰，因此对区域进行限制。

设置第3关节的机械挡块

要点

该方法仅可适用于标准规格 (GX10-B/GX10-C***S*) 的机械手。
为标准规格 (GX20-B/GX20-C***S*)、洁净型规格 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*)、防护型规格 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*) 的机械手时，不能通过第3关节机械挡块变更动作区域设置。

要从出厂位置进行变更时

  1. 打开控制器电源，关闭电机(Motor OFF命令)。

  2. 在按住制动解除开关的同时，把轴往上推。
    如果将轴推到顶，则拆下外壳时会受到影响。所以请将轴往上推到一个合适的位置，便于更改第3关节机械挡块即可。

    符号 描述
    a 下限机械挡块
    b 制动解除开关
    c 轴

    要点

    当按下制动解除开关时，轴可能会因末端夹具等自重而产生下降或旋转。按下开关时请用手扶住轴。

  3. 关闭控制器电源。

  4. 松开下限机械挡块的止动螺丝(2×M4×8、2×M6×6)。
    要从出厂位置变更下限机械挡块时，只能使用M6止动螺丝。
    请从下限机械挡块上拆下M4止动螺丝，并注意不要弄丢。恢复为出厂位置时会再次使用。

    符号 描述
    a M6×6止动螺丝（凹头）
    b M4×8止动螺丝（平头）

    要点

    第3关节的顶部和底部都有机械挡块，但只能调整位于顶部的下限机械挡块。请不要调整位于底部的上限机械挡块，因为该挡块定义了第3关节的原点位置。

  5. 轴的上端为最大行程的位置。请将下限机械挡块降低想要限制的行程部分。
    比如，“420 mm”行程时，下限Z坐标值为“-420”。要将其设为“-320”时，将下限机械挡块降低“100 mm”。请在用游标卡尺等测量距离的同时进行降低。

    符号 描述
    a 测量长度

  6. 在下图所示的位置（1个为螺旋槽、1个为圆柱面）上牢固地紧固下限机械挡块的止动螺丝（2×M6×6）。

    建议紧固扭矩：8.0±0.4N⋅m (82±4 kgf⋅cm)

    符号 描述
    a 螺旋槽
    b 圆柱面

  7. 打开控制器电源。

  8. 按住制动解除开关的同时，将第3关节往下推，确认下端的位置。请注意如果过度降低机械挡块，则无法到达目标位置。

  9. 利用下述计算公式计算并设定脉冲范围的下限脉冲值。
    另外，下限Z坐标值为负值。计算结果必须也为负值。

    GX10-B/GX10-C**1S (Z：-180 mm)：下限脉冲 =（下限Z坐标值）/50×131072×(66/32)
    GX10-B/GX10-C**4S (Z：-420 mm)：下限脉冲 =（下限Z坐标值）/50×131072×(66/32)
    例：在180 mm行程中，将机械挡块降低80 mm并将下限Z坐标值变为“-100”时
    (-100)/50×131072×(66/32) = -540672


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >JRANGE 3,-540672,0   ' 设定第3关节的脉冲范围

  10. 使用Pulse命令(Go Pulse命令)，将第3关节低速移动到已设定脉冲范围的下限位置。

    此时，如果机械挡块位置比脉冲范围窄，第3关节则会撞到机械挡块，从而发生错误。如果发生错误，请缩小脉冲范围，或增加机械挡块的范围，确保机械挡块的范围大于脉冲范围。

    例： 在180 mm行程中，将机械挡块降低80 mm并将下限Z坐标值变为“-100”时


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >MOTOR ON               ' 开启电机
>SPEED 5                ' 设为低速
>PULSE 0,0,- 540672,0   ' 移动到第3关节的下限脉冲位置

    （在本例中，除第3关节外所有脉冲均为“0”。请使用指定即使降下第3关节也不会产生干扰的位置的其他脉冲值代替这些“0s”。）

要恢复为出厂位置时

  1. 打开控制器电源，关闭电机(Motor OFF命令)。

  2. 在按住制动解除开关的同时，把轴往上推。
    如果将轴推到顶，则拆下外壳时会受到影响。所以请将轴往上推到一个合适的位置，便于更改第3关节机械挡块即可。

    符号 描述
    a 下限机械挡块
    b 制动解除开关
    c 轴

    要点

    当按下制动解除开关时，轴可能会因末端夹具等自重而产生下降或旋转。按下开关时请用手扶住轴。

  3. 关闭控制器电源。

  4. 松开下限机械挡块的止动螺丝(2×M6×6)。

    符号 描述
    a M6×6 止动螺丝
    b

  5. 准备好“要从出厂位置进行变更时”步骤4拆下的2×M4×8止动螺丝。
    进行调整，使轴的槽部与止动螺丝 (2×M4×8) 来到下图所示的位置，然后，插入止动螺丝 (2×M4×8)。
    调整为轴上端面与机械挡块上端面一致。牢固地紧固止动螺丝 (2×M4×8)。

    建议紧固扭矩：2.4±0.1Ｎ⋅m (24±1 kgf⋅cm)

    符号 描述
    a 轴上端面
    b 轴的槽部
    c 止动螺丝
    d 机械挡块上端面

  6. 将下限机械挡块的止动螺丝(2×M6×6)从下限机械挡块的外面插入到内侧。

  7. 打开控制器电源。

  8. 按住制动解除开关的同时，将第3关节往下推，确认下端的位置。请注意如果过度降低机械挡块，则无法到达目标位置。

  9. 利用下述计算公式计算并设定脉冲范围的下限脉冲值。
    另外，下限Z坐标值为负值。计算结果必须也为负值。

    GX10-B/GX10-C**1S (Z：-180 mm)：下限脉冲 = (-180)/50×131072×(66/32) = -973210
    GX10-B/GX10-C**4S (Z：-420 mm)：下限脉冲 = (-420)/50×131072×(66/32) = -2270823
    例: 在180 mm行程中，将机械挡块降低80 mm并进行变更后，要恢复为出厂位置时


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >JRANGE 3,-973210,0   ' 设定第3关节的脉冲范围

  10. 使用Pulse命令(Go Pulse命令)，将第3关节低速移动到已设定脉冲范围的下限位置。
    此时，如果机械挡块位置比脉冲范围窄，第3关节则会撞到机械挡块，从而发生错误。如果发生错误，请在不产生影响的程度内，缩小脉冲范围，或重新扩大机械挡块的范围，确保机械挡块的范围大于脉冲范围。

    例: 在180 mm行程中，将机械挡块降低80 mm并进行变更后，要恢复为出厂位置时


    在[命令窗口]中执行下述命令。

    >MOTOR ON             ' 开启电机
>SPEED 5              ' 设为低速
>PULSE 0,0,- 973210,0 ' 移动到第3关节的下限脉冲位置

    （在本例中，除第3关节外所有脉冲均为“0”。请使用指定即使降下第3关节也不会产生干扰的位置的其他脉冲值代替这些“0s”。）

← 设定机械手XY坐标系中的矩形范围 →

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