依機械性阻擋裝置設定動作範圍

機械性阻擋裝置可實際限制機器人可移動的絕對區域。
關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
關節#3可設為任何低於最大行程的長度。

臺架式安裝

符號 描述
a 關節#3機械性阻擋裝置 (下限機械性阻擋裝置)
b

關節#3機械性阻擋裝置 (上限機械性阻擋裝置)

*請勿移動位置。

c 關節#2機械性阻擋裝置 (可變)
d 關節#2機械性阻擋裝置 (固定)
e 關節#1機械性阻擋裝置 (固定)
f 關節#1機械性阻擋裝置 (可變)

壁掛式安裝
只指出了和臺架式安裝有不同的機械性阻擋裝置的位置。

符號 描述
a 關節#1機械性阻擋裝置 (固定)
b 關節#1機械性阻擋裝置 (可變)

天吊式安裝
只指出了和臺架式安裝有不同的機械性阻擋裝置的位置。

符號 描述
a 關節#1機械性阻擋裝置 (固定)
b 關節#1機械性阻擋裝置 (可變)

設定關節#1與#2的機械性阻擋裝置

關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。

請參閱以下步驟以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。

  1. 關閉控制器電源。
  2. 將內六角螺栓安裝在對應設定角度的孔中，然後鎖緊。
關節 內六角螺栓 數量 建議扭力 强度
1 M12×20 全部螺紋 1 127.4 N·m (1300 kgf·cm) ISO898-1 property class 10.9或12.9同等
2 M10×10 全部螺紋 2 73.5 N･m (750 kgf･cm)

  1. 開啟控制器電源。

  2. 設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。

    提示

    請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。

    範例: 使用GX10-B854S，關節#1的角度設定從-105° ~ +105°，關節#2的角度設定從-122.5° ~ +122.5°


    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >JRANGE 1,-436907,5679787  '設定關節#1的脈衝範圍
>JRANGE 2,-2230045,2230045 '設定關節#2的脈衝範圍
>RANGE                     '檢查設定的使用範圍
-436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517

  3. 用手移動機械手臂，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械手臂未撞擊任何周邊設備。

  4. 以低速移動變更設定的關節，直到達到脈衝範圍的最小值與最大值位置，並確定手臂未撞擊機械性阻擋裝置。
    (檢查您設定的機械性阻擋裝置位置與動作範圍。)

    範例: 使用GX10-B854S，關節#1的角度設定從-105° ~ +105°，關節#2的角度設定從-122.5° ~ +122.5°


    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >MOTOR ON                   ' 開啟馬達
>POWER LOW                  ' 輸入低功率模式
>SPEED 5                    ' 設定低速
>PULSE -436907,0,0,0        ' 移動至關節#1的最小脈衝位置
>PULSE 5679787,0,0,0        ' 移動至關節#1的最大脈衝位置
>PULSE 2621440,-2230045,0,0 ' 移動至關節#2的最小脈衝位置
>PULSE 2621440,2230045,0,0  ' 移動至關節#2的最大脈衝位置

Pulse命令(Go Pulse命令)會同時將所有關節移至指定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。
在此範例中，關節#1已於檢查關節#2時移至動作範圍的中心附近0°的位置(脈衝值：2621440)。
若手臂撞擊機械性阻擋裝置，或在手臂撞擊機械性阻擋裝置後發生錯誤，請將脈衝範圍重設為較窄的設定值，或在限制範圍內延長機械性阻擋裝置的位置。

關節#1機械性阻擋裝置


最大動作範圍 (deg.):

安裝規格 手臂長度(mm) a b c d e f g h
臺架 650, 850, 1000 +152 +107 +60 +15 -15 -60 -107 -152
天吊 650 - -
850, 1000 +152 -152
壁掛 650, 850, 1000 - -

最大脈衝範圍 (pulse):

安裝規格 手臂長度(mm) a b c d e f g h
臺架 650, 850, 1000 +7048761 +5738041 +4369067 +3058347 +2184534 +873814 -495161 -1805881
天吊 650 - -
850, 1000 +7048761 -1805881
壁掛 650, 850, 1000 - -

關節#2機械性阻擋裝置

最大動作範圍 (deg.):

手臂長度(mm) 安裝規格 環境規格 Z值範圍(mm) m n o q
650 臺架 S,C,P - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5
天吊、壁掛 S,C,P - +100 +130 -130 -100
850 臺架 S - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5
C,P Z: 0 ~ –360
Z: -360 ~ -390 +121 +151 -151 -121
天吊、壁掛 S - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5
C,P - +100 +130 -130 -100
1000 臺架、天吊、壁掛 S,C,P - +122.5 +152.5 -152.5 -122.5

最大脈衝範圍 (pulse):

手臂長度(mm) 安裝規格 環境規格 Z值範圍(mm) m n o q
650 臺架 S,C,P - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045
天吊、壁掛 S,C,P - +1820445 +2366578 -2366578 -1820445
850 臺架 S - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045
C,P Z: 0 ~ –360
Z: -360 ~ -390 +2202738 +2748872 -2748872 -2202738
天吊、壁掛 S - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045
C,P - +1820445 +2366578 -2366578 -1820445
1000 臺架、天吊、壁掛 S,C,P - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045

提示

在Z: -360 至 -390 mm的範圍內，機械臂主機與手臂會相互干擾，故範圍會受到限制。

設定關節#3的機械性阻擋裝置

提示

此法僅適用於標準型號機械臂 (GX10-B/GX10-C***S*)。
標準型號 (GX20-B/GX20-C***S*)、無塵室型號 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*)、防護機型 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*) 的機械臂，無法變更用關節#3機械性阻擋裝置所設定的動作範圍。

從出廠時的位置移開時

  1. 開啟控制器，使用Motor OFF命令關閉馬達。

  2. 在按下制動器釋放開關時上推軸部。
    請勿上推軸部至上限，否則將難以取下手臂上蓋。將軸部上推至可變更關節#3機械性阻擋裝置的位置。

符號 描述
a 下限機械性阻擋裝置
b 制動器釋放開關
c 軸部

提示

按下制動器釋放開關後，軸部可能會因末端夾具過重的重量而下降及旋轉。在按下按鈕時，請確實用手緊握軸部。

  1. 關閉控制器電源。

  2. 鬆開下限機械性阻擋裝置的固定螺絲(2×M4×8、2×M6×6)。
    要將下限機械性阻擋裝置從出廠時的位置移開時，僅使用M6固定螺絲。
    取下下限機械性阻擋裝置上的M4固定螺絲後，請勿將之遺失。回復出廠時的位置時，會再次使用。

    符號 描述
    a M6×6 固定螺絲 (皿頭)
    b M4×8 固定螺絲 (平頭)

    提示

    機械性阻擋裝置安裝於關節#3的上下方。不過，只能變更上方的下限機械性阻擋裝置位置。請勿取下下方的上限機械性阻擋裝置，因為關節#3的原點是使用阻擋裝置指定。

  3. 軸部的上緣負責定義最大行程。請根據您要限制行程的長度，向下移動下限機械性阻擋裝置。
    例如：下限機械性阻擋裝置設為“420 mm”行程時，下限位Z座標值即為“-420”。若要將數值變更至“-320”，請將下限機械性阻擋裝置下移“100 mm”。在調整機械性阻擋裝置時，請使用卡尺測量距離。

    符號 描述
    a 測定長度

  4. 將下限機械性阻擋裝置的固定螺絲(2×M6×6)，栓緊在下圖所示的位置(一根栓在螺旋溝，另一根則栓在圓筒面)。

    建議鎖緊扭力：8.0±0.4N⋅m(82±4 kgf⋅cm)

    符號 描述
    a 螺旋溝
    b 圓筒面

  5. 開啟控制器電源。

  6. 按下制動器釋放開關時將關節#3移至下限，然後檢查下限位置。
    請勿將機械性阻擋裝置的位置下降太大幅度，否則關節可能會達不到目標位置。

  7. 利用如下公式計算脈衝範圍的下限脈衝值並設定。
    計算結果永遠為負。因為下限Z座標值為負數。

    GX10-B/GX10-C**1S (Z：-180 mm): 脈衝下限＝ (下限Z座標值) /50 × 131072 × (66/32)
    GX10-B/GX10-C**4S (Z：-420 mm): 脈衝下限＝ (下限Z座標值) /50 × 131072 × (66/32)
    範例：將機械性阻擋裝置下降80 mm，並將下限Z座標值在180 mm行程中變更至「-100」時
    (-100)/50×131072×(66/32)=-540672


    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >JRANGE 3,-540672,0  '設定關節#3的脈衝範圍

  8. 使用Pulse命令(Go Pulse命令)，以低速將關節#3移至脈衝範圍的下限位置。
    若機械性阻擋裝置範圍小於脈衝範圍，關節#3將會撞擊機械性阻擋裝置並發生錯誤。發生錯誤時，請將脈衝範圍變更為更低的設定值，或在限制內延長機械性阻擋裝置的位置。
    範例： 將機械性阻擋裝置下降80 mm並將下限Z座標值在180 mm行程中變更至“-100”時

    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >MOTOR ON               ' 開啟馬達
>SPEED 5                ' 設定低速
>PULSE 0,0,- 540672,0   ' 移動至關節#3的下限脈衝位置

    (在此範例中，所有除關節#3以外的脈衝皆為「0」。指定即使降低關節#3也沒有干擾的位置，用其他脈衝值替代這些「0s」。)

回復出廠時的位置時

  1. 開啟控制器，使用Motor OFF命令關閉馬達。

  2. 在按下制動器釋放開關時上推軸部。
    請勿上推軸部至上限，否則將難以取下手臂上蓋。將軸部上推至可變更關節#3機械性阻擋裝置的位置。

    符號 說明
    a 下限機械性阻擋裝置
    b 制動器釋放開關
    c 軸部

    提示

    按下制動器釋放開關後，軸部可能會因末端夾具過重的重量而下降及旋轉。在按下按鈕時，請確實用手緊握軸部。

  3. 關閉控制器電源。

  4. 鬆開下限機械性阻擋裝置的固定螺絲(2×M6×6)。

    符號 說明
    a M6×6 固定螺絲
    b

  5. 準備在「從出廠時的位置移開時」步驟4當中取下的2×M4×8固定螺絲。
    將軸部溝槽與固定螺絲(2×M4×8)調整至如下圖的位置，插入固定螺絲(2×M4×8)。
    將軸部上緣面與機械性阻擋裝置上緣面調整至一致。栓緊固定螺絲(2×M4×8)。

    建議鎖緊扭力：2.4±0.1Ｎ⋅m(24±1 kgf⋅cm)

    符號 描述
    a 軸部上緣面
    b 軸部溝槽
    c 固定螺絲
    d 機械性阻擋裝置上緣面

  6. 將下限機械性阻擋裝置的固定螺絲(2×M6×6)，從下限機械性阻擋裝置的外側插入內側。

  7. 開啟控制器電源。

  8. 按下制動器釋放開關時將關節#3移至下限，然後檢查下限位置。請勿將機械性阻擋裝置的位置下降太大幅度，否則關節可能會達不到目標位置。

  9. 利用如下公式計算脈衝範圍的下限脈衝值並設定。
    計算結果永遠為負。因為下限Z座標值為負數。

    GX10-B/GX10-C**1S (Z：-180 mm): 脈衝下限 ＝ (-180) /50 × 131072 × (66/32) = -973210
    GX10-B/GX10-C**4S (Z：-420 mm): 脈衝下限 ＝ (-420) /50 × 131072 × (66/32) = -2270823
    範例：將機械性阻擋裝置下降80 mm，並在180 mm行程中回復到出廠時的位置時。


    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >JRANGE 3,-973210,0   '設定關節#3的脈衝範圍

  10. 使用Pulse命令(Go Pulse命令)，以低速將關節#3移至脈衝範圍的下限位置。
    若機械性阻擋裝置範圍小於脈衝範圍，關節#3將會撞擊機械性阻擋裝置並發生錯誤。發生錯誤時，請在不會造成干擾的程度下，將脈衝範圍重設為更低的數值，或擴大機械性阻擋裝置的位置範圍，並再次執行。
    範例：將機械性阻擋裝置下降80 mm，並在180 mm行程中回復到出廠時的位置時。

    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >MOTOR ON             ' 開啟馬達
>SPEED 5              ' 設定低速
>PULSE 0,0,- 973210,0 ' 移動至關節#3的下限脈衝位置

    (在此範例中，所有除關節#3以外的脈衝皆為「0」。請代入即使降低關節#3也不會造成干擾的位置的其他脈衝值。)

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