依脈衝範圍設定動作範圍

脈衝為機械臂動作的基本單位。機械臂的動作範圍受脈衝下限與各關節上限間的脈衝範圍控制。
脈衝值可由伺服馬達編碼器輸出讀取。
如需最大脈衝範圍資訊，請參閱下列章節。
脈衝範圍必須設在機械性阻擋裝置的範圍內。
關節#1的最大脈衝範圍
關節#2的最大脈衝範圍
關節#3的最大脈衝範圍
關節#4的最大脈衝範圍

提示

機械臂一收到操作命令後，就會檢查操作前命令所指定的目標位置是否在脈衝範圍內。若目標位置不在設定的脈衝範圍內，就會發生錯誤且機器人不會移動。

可選擇[工具]-[機器人管理器] - [範圍]面板上顯示的脈衝範圍。
您也可在[命令窗口]中執行Range命令。

關節#1的最大脈衝範圍

關節#1的0(零)脈衝位置即為手臂#1面朝X座標軸上的正值(+)方向位置。
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

關節#2的0(零)脈衝位置即為手臂#2對齊手臂#1的位置。(手臂#1在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

提示

在Z: -360 至 -390 mm的範圍內，機械臂主機與手臂會相互干擾，故範圍會受到限制。

關節#3的0脈衝位置為軸部在上限的位置。脈衝值永遠為負，因為關節#3的移動動作永遠低於0脈衝位置。

符號	描述
a	上限: 0脈衝

提示

標準型號 (GX20-B/GX20-C***S*)、無塵室與ESD型號 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*)、防護機型 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*) 的機械臂，無法變更用關節#3機械性阻擋裝置所設定的動作範圍。

關節#4的0(零)脈衝位置為面朝手臂#2末端的軸部末端附近平面位置。(手臂#2在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

	GX10-B/GX10-C*****	GX20-B/GX20-C*****
A: 最大動作範圍 (deg.)	±360
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	±1951517	±2752512