Montaje y efector final
Los usuarios son responsables de fabricar sus propios efectores finales. Tenga cuidado con los siguientes puntos al conectar un efector final. Para obtener más información sobre cómo conectar una mano, consulte el siguiente manual:
“Manual de funciones manuales”
PRECAUCIÓN
- Si utiliza un efector final equipado con una pinza o un mandril, conecte los cables y/o los tubos neumáticos correctamente para que la pinza no suelte la pieza de trabajo cuando se apague el sistema robótico. Una conexión incorrecta de los cables y/o los tubos neumáticos puede dañar el sistema robótico y/o la pieza de trabajo, ya que esta se soltará cuando se pulse el conmutador de parada de emergencia.
- Las salidas de E/S están configuradas de fábrica para que se apaguen automáticamente (0) al desconectar la alimentación, al pulsar el conmutador de parada de emergencia o al activarse las funciones de seguridad del sistema robótico. Sin embargo, la E/S configurada en la función de mano no se apaga (0) cuando se ejecuta el comando de reinicio o en caso de parada de emergencia.
Eje
Conecte un efector final al extremo inferior del eje. Para conocer las dimensiones del eje y las dimensiones totales del manipulador, consulte lo siguiente.
No mueva el tope mecánico de límite superior en el lado inferior del eje. De lo contrario, cuando se realiza el “Movimiento de salto”, el tope mecánico superior puede golpear el manipulador y el sistema robótico puede no funcionar correctamente.
Utilice un acoplamiento de manguito dividido con un perno M4 o superior para fijar el efector final al eje.
Conmutador de activación del freno
(Figura: LS8-C*02S)
El eje puede bajarse por el peso del efector final.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Conmutador de activación del freno |
Las articulaciones n.º 3 y n.º 4 no se pueden mover hacia arriba/abajo a mano porque el freno electromagnético se aplica a la articulación mientras la alimentación del sistema del robot está apagada. Esto evita que el eje golpee los equipos periféricos en caso de que el eje se baje por el peso del efector final cuando se desconecta la alimentación durante el funcionamiento, o cuando se apaga el motor aunque la alimentación esté conectada.
Para mover la articulación n.º 3 hacia arriba/abajo o girar la articulación n.º 4 mientras se acopla un efector final, encienda el controlador y mueva la articulación hacia arriba/abajo o gírela mientras pulsa el conmutador de activación del freno. Este conmutador de botón es de tipo momentáneo; el freno se activa solamente mientras se mantiene presionado el conmutador de botón
Cuando se suelta el freno, el eje puede bajar por su propio peso. Asegúrese de tomar medidas para evitar la caída del eje e inicie el trabajo cuando haya confirmado la seguridad de su entorno.
Lleve cuidado, ya que el eje puede caer y girar debido a su peso mientras se pulsa el conmutador de activación del freno.
Disposiciones
- Cuando se maneja el manipulador con un efector final, este puede interferir con el manipulador debido al diámetro exterior del efector final, el tamaño de la pieza de trabajo o la posición de los brazos. Al diseñar la disposición del sistema, preste atención al área de interferencia del efector final.