Margen de movimiento
PRECAUCIÓN
Al configurar el rango de movimiento por seguridad, siempre se deben ajustar al mismo tiempo el rango de impulsos y los topes mecánicos.
El rango de movimiento viene preajustado de fábrica, tal y como se explica en la siguiente sección.
Este es el rango de movimiento máximo del manipulador.
Existen tres métodos para configurar el rango de movimiento, que se describen a continuación:
- Configuración mediante margen de impulsos (para todas las articulaciones)
- Configuración mediante tope mecánico (para articulaciones n.º 1 a n.º 3)
- Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas X, Y del manipulador (para articulaciones n.º 1 y n.º 2)
Cuando se modifique el rango de movimiento debido a la eficiencia del diseño o a motivos de seguridad, siga las instrucciones que se indican a continuación.