Ajuste del rango de movimiento por rango de impulsos
Los impulsos son la unidad básica del movimiento del manipulador. El rango de movimiento del manipulador se controla mediante el rango de impulsos entre el límite inferior y el límite superior de cada articulación. Los valores de los impulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el margen máximo de impulso, consulte las secciones siguientes. El margen de impulso debe establecerse en el rango del tope mecánico.
- Rango máximo de impulsos de la articulación n.º 1
- Rango máximo de impulsos de la articulación n.º 2
- Rango máximo de impulsos de la articulación n.º 3
- Rango máximo de impulsos de la articulación n.º 4
PUNTOS CLAVE
Una vez que el manipulador reciba una orden de movimiento, comprueba si la posición deseada especificada por la instrucción está dentro del margen de impulso antes de ponerse a trabajar. Si la posición objetivo está fuera del rango de impulsos establecido, se produce un error y el manipulador no se mueve.
El rango de impulsos se puede configurar en el panel [Rango] que se muestra al seleccionar [Herramientas]-[Administrador de robots]. (También puede ejecutar el comando de rango desde la [Ventana de comandos].)