Rango máximo de impulsos de la articulación n.º 4

La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 4 es la posición en la que la superficie plana cerca del extremo del eje mira hacia el extremo del brazo n.º 2. (Igual para todas las direcciones del brazo n.º 2) Con el impulso 0 como punto de partida, el valor de impulso en sentido antihorario se define como positivo (+) y el valor de impulso en sentido horario se define como negativo (-).