Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 1 e n. 2
I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Impostare l'intervallo di movimento in base alla posizione dell'arresto meccanico (regolabile) Installare i bulloni nei fori corrispondenti all'angolo che si desidera impostare.
Installare i bulloni per l'arresto meccanico nella seguente posizione.
Arresti meccanici giunto n. 1
Questa è una figura del braccio n. 1 vista dal basso.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C | Angolo di impostazione (°) | 110 | -110 |
| Valore di impulsi (impulsi) | 455111 | -45511 | |
| LS8-C | Angolo di impostazione (°) | 115 | -115 |
| Valore di impulsi (impulsi) | 746382 | -91022 | |
Arresti meccanici giunto n. 2
Questa è una figura del braccio n. 1 vista dall'alto.
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LS4-C/LS8-C | Angolo di impostazione (°) | 125 | -125 |
| Valore di impulsi (impulsi) | 284444 | -284444 | |
- Spegnere il controller.
- Installare un bullone con testa cilindrica a esagono incassato nel foro corrispondente all'angolo di regolazione e serrarlo.
| Modelli | Giunto | Bullone con testa cilindrica a esagono incassato | Numero di bulloni | Coppia di serraggio consigliata | Resistenza |
|---|---|---|---|---|---|
| LS4-C | 1 ＆ 2 | Filettatura integrale M8×10 | 1 bullone / lato | 13,0 N・m | Classe di resistenza ISO898-1 10.9 o 12.9. |
| LS8-C | 1 ＆ 2 | Filettatura integrale M10×35 | 1 bullone / lato | 13,0 N・m | Classe di resistenza ISO898-1 10.9 o 12.9. |
- Accendere il controller.
- Impostare l'intervallo di impulsi corrispondente alle nuove posizioni degli arresti meccanici.
Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro le posizioni dell'intervallo degli arresti meccanici.
[Esempio: utilizzo di LS8-C602S per impostare il giunto n. 1 da -110° a +110° e il giunto n. 2 da -110° a +110°.]
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2, -250311, 250311 ' Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE ' Checks the set value using Range command
-72817, 728177, -250311, 250311, -245760 ,0, -245760, 245760
Spostare manualmente il braccio fino a toccare gli arresti meccanici, verificando che non urti le apparecchiature periferiche durante il movimento.
Azionare il giunto modificato a bassa velocità fino a raggiungere le posizioni corrispondenti ai valori minimo e massimo dell'intervallo di impulsi. Verificare che il braccio non urti gli arresti meccanici.
(Controllare la posizione dell'arresto meccanico e l'intervallo di movimento impostato.)
[Esempio: utilizzo di LS8-C602S per impostare il giunto n. 1 da -110° a +110° e il giunto n. 2 da -110° a +110°.]
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window].
>MOTOR ON ' Turns On the motor >POWER LOW ' Enters low-power mode >SPEED 5 ' Sets at low speed >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Moves to the min. pulse position of Joint #1 >PULSE 72817,0,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' Moves to the min. pulse position of Joint #2
PULSE 327680,250311,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #2 ```
Il comando Pulse (comando Go Pulse) sposta contemporaneamente tutti i giunti nelle posizioni specificate. Specificare posizioni sicure dopo aver considerato il movimento non solo dei giunti di cui è stato modificato l'intervallo di impulsi, ma anche degli altri giunti.
In questo esempio, durante il controllo del giunto n. 2, l'impostazione del giunto n. 1 viene portata a 0° che si trova vicino al centro dell'area di movimento. (Il valore dell'impulso è "327680" per LS4-C e "204800" per LS8-C)
Se il braccio colpisce gli arresti meccanici, o se si verifica un errore dopo che il braccio colpisce gli arresti meccanici, reimpostare l'intervallo di impulsi su un intervallo minore o estendere le posizioni degli arresti meccanici entro il limite.