Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 3
Questo metodo si applica solo ai manipolatori della versione per ambiente standard. Per il manipolatore nella versione per camera bianca, l'impostazione dell'area di movimento non può essere modificata dall'arresto meccanico del giunto n. 3.
Accendere il controller e spegnere i motori utilizzando il comando Motor OFF.
Spingere l'albero verso l'alto mentre si preme l'interruttore rilascio freno.
Non spingere l'albero fino al limite superiore; in caso contrario, sarà difficile rimuovere il coperchio superiore del braccio. Spingere l'albero fino a una posizione in cui è possibile modificare l'arresto meccanico del giunto n. 3.
Quando si preme l'interruttore rilascio freno, l'albero potrebbe abbassarsi a causa del peso della mano. Sorreggere sempre l'albero con la mano mentre si preme il pulsante.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Interruttore rilascio freno |
| b | Vite di montaggio arresto meccanico del limite inferiore: M4×15 |
| c | Albero |
Spegnere il controller.
Allentare la vite di arresto meccanico del limite inferiore (M4×15).
Un arresto meccanico è montato sia sulla parte superiore che su quella inferiore del giunto n. 3. Tuttavia, è possibile modificare solo la posizione dell'arresto meccanico del limite inferiore in alto. Non rimuovere l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore, perché il punto di calibrazione del giunto n. 3 viene specificato utilizzando l'arresto.
L'estremità superiore dell'albero definisce la corsa massima. Abbassare l'arresto meccanico del limite inferiore della lunghezza di cui si desidera limitare la corsa.
Ad esempio, quando l'arresto meccanico del limite inferiore è impostato sulla corsa “200 mm”, il valore della coordinata Z del limite inferiore è “–200”. Per portare questo valore a “–180”, abbassare l'arresto meccanico del limite inferiore di “20 mm”. Utilizzare calibri per misurare la distanza durante la regolazione dell'arresto meccanico.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Lunghezza di misura |
Serrare saldamente la vite di arresto meccanico del limite inferiore (M4×15).
Coppia di serraggio consigliata: 5,4 N m
Accendere il controller.
Spostare il giunto n. 3 al limite inferiore mentre si preme l'interruttore rilascio freno, quindi controllare la posizione del limite inferiore. Non abbassare eccessivamente l'arresto meccanico. In caso contrario, il giunto potrebbe non raggiungere una posizione desiderata.
Utilizzando la seguente formula, calcolare il valore di impulsi corrispondente al limite inferiore dell'intervallo di impulsi e impostare il valore.
Il risultato del calcolo è sempre negativo perché il valore del limite inferiore sulla coordinata Z è negativo.
Limite inferiore di impulsi (impulsi) = valore della coordinata Z del limite inferiore (mm) / Risoluzione del giunto n. 3** (mm/impulso)
** Per i dettagli sulla risoluzione del giunto n. 3, vedere di seguito.
Appendice B: tabella delle specifiche
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window]. Inserire il valore calcolato in X.
>JRANGE 3,X,0 ' Sets the pulse range of Joint #3Utilizzando il comando Pulse (comando Go Pulse), spostare il giunto n. 3 nella posizione del limite inferiore dell'intervallo di impulsi a bassa velocità.
Se l'intervallo dell'arresto meccanico è inferiore all'intervallo di impulsi, il giunto n. 3 colpirà l'arresto meccanico e si verificherà un errore. In caso di errore, impostare un intervallo di impulsi più basso o estendere la posizione dell'arresto meccanico entro il limite.
Se risulta difficile verificare che il giunto n. 3 abbia raggiunto l'arresto meccanico, spegnere il controller e alzare il coperchio superiore del braccio per controllare lateralmente la causa del problema.
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window]. Immettere il valore calcolato al punto (9) in X.
>MOTOR ON ' Turns On the motor >SPEED 5 ' Sets at low speed >PULSE 0,0,X,0 ' Operate at the lower limit pulse position of Joint #3 (In this example, all pulses except those for Joint #3 are “0”. Sostituire gli “0” con gli altri valori di impulsi specificando una posizione in cui non si verifichino interferenze anche quando si abbassa il giunto n. 3.)