Sicurezza operativa
Le indicazioni riportate di seguito sono precauzioni di sicurezza per il personale operativo qualificato:
AVVISO
- Prima di utilizzare il sistema robotico, leggere attentamente i requisiti di sicurezza riportati nel “Manuale di sicurezza”. L'azionamento del sistema robotico senza comprendere i requisiti di sicurezza è estremamente pericoloso e può provocare gravi lesioni personali e/o danni alle apparecchiature del sistema.
- Non accedere all'area operativa del manipolatore mentre il sistema robotico è acceso. Entrare nell'area operativa con il sistema acceso è estremamente pericoloso e può causare gravi problemi di sicurezza, perché il manipolatore potrebbe muoversi anche se apparentemente fermo.
- Prima di azionare il sistema robotico, assicurarsi che nessuno si trovi all'interno dell'area protetta. Il sistema robotico può essere utilizzato in modalità Teaching anche se una persona si trova all'interno dell'area protetta. Il movimento del manipolatore è sempre limitato (bassa velocità e bassa potenza) per garantire la sicurezza dell'operatore. Tuttavia, azionare il sistema robotico mentre qualcuno si trova all'interno dell'area protetta è estremamente pericoloso e può causare gravi problemi di sicurezza qualora il manipolatore si muova in modo imprevisto.
- Se il manipolatore si muove in modo anomalo mentre il sistema robotico è in funzione, premere immediatamente l'interruttore arresto di emergenza. Continuare a utilizzare il sistema robotico mentre il manipolatore si muove in modo anomalo è estremamente pericoloso e può provocare gravi lesioni personali e/o danni alle apparecchiature del sistema.
AVVISO
- Per spegnere il sistema robotico, scollegare la spina dalla sorgente di alimentazione o utilizzare un sezionatore. Assicurarsi di collegare il cavo di alimentazione CA a una presa di corrente o un sezionatore. NON collegarlo direttamente a una sorgente di alimentazione di fabbrica.
- Prima di eseguire qualsiasi procedura di sostituzione, spegnere il controller e l'apparecchiatura correlata, quindi scollegare la spina dalla sorgente di alimentazione. L'esecuzione di qualsiasi procedura di sostituzione con l'alimentazione inserita è estremamente pericolosa e può provocare scosse elettriche e/o malfunzionamenti del sistema robotico.
- Non collegare o scollegare i connettori del motore mentre il sistema robotico è acceso. Collegare o scollegare i connettori del motore con l'alimentazione inserita è estremamente pericoloso e può causare gravi lesioni personali, perché il manipolatore potrebbe muoversi in modo anomalo. L'esecuzione di qualsiasi procedura di lavoro con l'alimentazione inserita è estremamente pericolosa e può provocare scosse elettriche e/o malfunzionamenti del sistema robotico.
ATTENZIONE
- Se possibile, il sistema robotico deve essere utilizzato da una sola persona. Se il sistema robotico deve essere utilizzato da più di una persona, assicurarsi che tutte le persone coinvolte comunichino tra loro, indicando chiaramente ciò che stanno facendo, e adottare tutte le precauzioni di sicurezza necessarie.
- Giunti n. 1, n. 2 e n. 4: se i giunti vengono azionati ripetutamente con un angolo operativo inferiore a 5 gradi, è probabile che i cuscinetti non vengano lubrificati a sufficienza con olio. Un funzionamento ripetuto può danneggiare più rapidamente il manipolatore. Per prevenire un guasto precoce, muovere ciascun giunto di oltre 50 gradi circa una volta all'ora.
- Giunto n. 3: se il movimento in alto e in basso della mano è inferiore a 50 mm, muovere il giunto di metà della corsa massima circa una volta all'ora.
- Durante il movimento a bassa velocità del manipolatore (velocità: circa dal 5 al 20%), può verificarsi una vibrazione continua (risonanza) in base alla combinazione tra orientamento del braccio e carico dell'end effector. Le vibrazioni sono dovute alla naturale frequenza di vibrazione del braccio e possono essere controllate adottando le seguenti misure.
- Modificando la velocità del manipolatore
- Modificando i punti di apprendimento
- Modificando il carico dell'end effector