Configurazione di ACCELS per i movimenti CP

Per far muovere il manipolatore con un movimento CP, configurare appropriatamente le impostazioni ACCELS nel programma SPEL in base al carico sulla punta e all'altezza dell'asse Z.

PUNTI CHIAVE

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Se le impostazioni ACCELS non sono configurate correttamente, si verifica il seguente problema.

• Durata ridotta e danni alla scanalatura vite a ricircolo di sfere
• Arresto con errore (codice errore: 4002)

Configurare ACCELS come illustrato di seguito in base all'altezza dell'asse Z.

Valori massimi di correzione ACCELS in base all'altezza dell'asse Z e al carico di punta

Altezza asse Z (mm)	Carico di punta
	Max. 30 kg	Max. 40 kg	Max. 50 kg
0>Z≥-400	Max. 14000	Max. 5000	Max. 5000

Simbolo	Descrizione
a	Altezza 0 asse Z (posizione di origine)

Se il manipolatore viene azionato con un movimento CP e valori impostati errati, controllare sempre quanto segue.

• Eventuale deformazione o flessione dell'albero scanalato con vite a ricircolo di sfere