アームに取りつけた負荷の質量

カメラやエアバルブなどをアームに取りつける場合は、その質量をシャフトの等価質量に換算し、シャフトに取りつけた負荷の質量に加算して [ハンド質量]パラメーターを設定します。

等価質量の計算式

アーム2の根元に取りつける場合: W_M=M×(L_M＋L₁)²/(L₁＋L₂)²

• W_M: 等価質量
• M: カメラなどの質量
• L₁: アーム1長さ
• L₂: アーム2長さ
• L_M: 第2関節回転中心からカメラなどの重心までの距離

[例]

負荷質量W=1 kgをつけたLS20-Cのアーム先端 (第2関節回転中心から550 mmとする)に、1 kgのカメラをつけた場合の [ハンド質量]パラメーターを算出します。

W=1

M=1

L₁=350

L₂=450

L_M=550

W_M=1×(550＋350)²/(350＋450)²=1.27

(小数点以下二桁まで切り上げ)

W+W_M=1+1.27=2.27

[ハンド質量]パラメーターに"2.27"を設定します。

記号	説明
a	シャフト
b	カメラ全体の質量
c	第2関節
d	第1関節