機械臂負載

當在手臂上安裝攝影機或空氣閥等設備時，應將其重量換算為軸部的相同重量，並加到軸部上安裝的負載重量中，一併設定到[末端夾具重量]。

相同重量公式

當在手臂#2根部安裝時： W_M=M×(L_M＋L₁)²/(L₁＋L₂)²

• W_M: 相同重量
• M: 攝影機等的重量
• L₁: 手臂#1長度
• L₂: 手臂#2長度
• L_M: 關節#2旋轉中心至攝影機等之重心的距離

[範例]

計算在負載重量W=1 kg的LS20-C手臂末端（距離關節#2旋轉中心550 mm）安裝一台1 kg的攝影機時的[末端夾具重量]參數。

W=1

M=1

L₁=350

L₂=450

L_M=550

W_M=1×(550＋350)²/(350＋450)²=1.27

（四捨五入至小數點第二位）

W+W_M=1+1.27=2.27

將[末端夾具重量]參數設定為「2.27」。

符號	描述
a	軸部
b	攝影機重量
c	關節#2
d	關節#1