校准类型4

使用两个传感器完成校准。

首先使用NORG信号进行粗略定位。然后，若要更为精确地定位，需检测ORG信号(若使用步进电机)或ZORG信号(若使用伺服电机)。

沿CCW限制位置方向放置NORG传感器。若使用步进电机，将ORG传感器置于电机的旋转轴上。若使用伺服电机，则将伺服电机的+Z相连接至+ZORG并将-Z相连接至-ZORG。

使用步进电机，则保持+ZORG断开。使用伺服电机时，保持ORG断开。

在校准类型4中，使用NORG信号进行粗略定位的顺序如下：

起始位置位于上图A范围内时。（操作：2步）

起始位置位于上图B范围内时。（操作：3步）

起始位置位于上图C范围内时。（操作：2步）

要点

上述动作方向会受到系统配置|机器人中方向参数的影响。上图所示无括号的方向表示选择“正常”时的动作方向，而标有括号的方向表示选择“反向”时的动作方向。

如果使用步进电机，则在检测到NORG(↑)时会根据ORG信号状态执行以下顺序：