検出型式 4

2つのセンサーで機械原点検出を行う型式です。

まずNORG信号により第一段階の粗い位置決めを行い、続いて第二段階としてステッピングモーターではORG信号を、サーボモーターではZORG信号を検出して位置決めします。

NORGセンサーはCCWリミット側に取りつけます。さらにステッピングモーター使用時にはORGセンサーはモーターの回転軸に取りつけ、サーボモーター使用時にはサーボモーターの+Z相、-Z相信号をそれぞれ+ZORG、-ZORGへ接続してください。

ステッピングモーター使用時には+ZORGは未接続に、サーボモーター使用時にはORGは未接続にしてください。

検出型式4では、まずNORG信号により第一段階の位置決めを以下の図のように行います。

開始位置がAの範囲内にある場合 (2ステップ動作)

開始位置がBの範囲内にある場合 (3ステップ動作)

開始位置がCの範囲内にある場合 (2ステップ動作)

キーポイント

[システム設定]ダイアログ-[コントローラー]-[ロボット]-[方向]を"通常"に設定した場合は、図の左側がCCW側、右側がCW側になります。( )内は反転に設定した場合の方向です。

続いて、第二段階として、ステッピングモーターではNORG (↑)検出時のORG信号の状態に応じて以下の図のように位置決めを行います。