校准类型

下表列出了7种校准类型。这些校准类型将确定在MCal期间确定机械原点的方式。

校准类型	传感器数量	校准完成时的传感器状态	标准步骤数	精度*1	校准时间*2
0	1	OFF	2	C	较短
1	1	ON	2	C	较短
2	1	OFF	4	B	较长
3	1	ON	4	B	较长
4	2	OFF	4或5	A	最长
5	2	ON	4或5	A	最长
10	2	ON	2	C	最短

*1：A为最高精度，B次之，然后是C。

*2：在120秒以内完成每个关节的校准。

每种校准类型的校准顺序

以下就各类型的校准顺序进行说明。

如下所述为图中符号的含义。

符号	说明
●或○	搜索机械原点的起始位置。
↓	暂停
▼	完成校准的位置。（目标原点）
	检测到信号时沿箭头方向加速度或减速度动作。（虚线部分表示从允许的工作范围外部返回至原点的动作。）
	检测到信号时沿箭头方向无加速度或减速度的工作。
	检测到信号时沿箭头方向的逐脉冲低速动作。

箭头表示两种操作速度如下：

符号	说明
	以“PG机器人配置”对话框中“MCAL”选项卡上指定的速度运行。
	以“PG机器人配置”对话框中“校准”选项上“原点边缘检测速度”指定的速度运行。

图中所示的和↓（暂停）一起记载的LD、SD、JD，在此处表示按各自的时间暂停。

LD

暂停并持续PG机器人配置对话框的校准选项卡上Limit Delay指定的延迟时间。

SD

暂停并持续PG机器人配置对话框的校准选项卡上Scan Delay指定的延迟时间。

JD

暂停并持续PG机器人配置对话框的校准选项卡上Jog Delay指定的延迟时间。

无论指定哪种校准类型，布线方式均必须防止斗振。此外，还必须满足以下信号条件：

校准类型0

ORG信号宽度为1 msec以上

校准类型1

ORG信号宽度为1 msec以上

校准类型2

ORG信号宽度为1 msec以上

校准类型3

ORG信号宽度为1 msec以上

校准类型4

NORG信号宽度为1 msec以上

NORG信号边缘～ORG信号边缘宽度为5 msec以上

+ZORG/-ZORG脉冲宽度10sec或以上（使用伺服电机时）

校准类型5

NORG信号宽度为1 msec以上

NORG信号边缘～ORG信号边缘宽度为5 msec以上

+ZORG/-ZORG脉冲宽度10sec或以上（使用伺服电机时）

校准类型10

NORG信号宽度为1 msec以上

NORG信号边缘～ORG信号边缘应充分进行减速停止