校準類型

下表列出七種校準類型。這些校準類型可判斷在MCal期間，決定機械原點的方式。

校準類型	感測器數量	校準完成時的感測器狀態	標準步驟數	準確度*1	校準時間*2
0	1	OFF	2	C	更短
1	1	ON	2	C	更短
2	1	OFF	4	B	更長
3	1	ON	4	B	更長
4	2	OFF	4或5	A	最長
5	2	ON	4或5	A	最長
10	2	ON	2	C	最短

*1: A為最高準確度，接著是B，然後才是C。

*2: 在120秒內完成各關節校準。

各校準類型的校準順序

以下說明各校準類型的校準順序。

在圖示中，符號的含義如下所示。

符號	說明
●或○	搜尋機械原點的開始位置。
↓	暫停
▼	完成校準的位置。（目標原點）
	在偵測訊號時，依箭頭方向的加速或減速動作。（虛線代表動作由許可的工作範圍外返回原點。）
	在偵測訊號時，未依箭頭方向的加速或減速動作。
	在偵測訊號時，未依箭頭方向的加速或減速動作。

在偵測訊號時，依箭頭方向的慢速逐脈衝動作。

符號	說明
	以在PG機器人配置對話方塊MCAL標籤中指定的速度執行。
	以在PG機器人配置對話方塊，校準標籤中原點邊緣偵測速度的指定速度執行。

在圖示中，與↓（暫停）一併標記的LD、SD、JD代表暫停時間的長度。

LD

在PG機器人配置對話方塊的校準標籤上，暫停達Limit Delay中指定的延遲時間。

SD

在PG機器人配置對話方塊的校準標籤上，暫停達Scan Delay中指定的延遲時間。

JD

在PG機器人配置對話方塊的校準標籤上，暫停達Jog Delay中指定的延遲時間。

不論指定何種校準類型，都必須依此方式完成佈線以防止顫動。此外，必須滿足下列訊號環境：

校準類型0

ORG脈衝寬度：1 msec或以上

校準類型1

ORG脈衝寬度：1 msec或以上

校準類型2

ORG脈衝寬度：1 msec或以上

校準類型3

ORG脈衝寬度：1 msec或以上

校準類型4

NORG脈衝寬度：1 msec或以上

NORG訊號邊緣與ORG訊號邊緣之間的間隔：5 msec或以上

+ZORG/-ZORG脈衝寬度：10 μ秒或以上（使用伺服馬達時。）

校準類型5

NORG脈衝寬度：1 msec或以上

NORG訊號邊緣與ORG訊號邊緣之間的間隔：5 msec或以上

+ZORG/-ZORG脈衝寬度：10 μ秒或以上（使用伺服馬達時。）

校準類型10

NORG脈衝寬度：1 msec或以上

NORG訊號邊緣與ORG訊號邊緣之間的間隔，必須足夠讓機器人減速停止