前提条件

装置構成

• マニピュレーターは、スカラ型ロボットを使用します。
  6軸型ロボットの場合も、作業内容は同様です。
  ハンドは、パーツに適したものが接続されているものとします。
• カメラは、下向き固定カメラとします。
• フィーダーのバックライトを使用します。
• ホッパーは、使用しません。
  

記号	項目
a	カメラ (下向き固定)
b	マニピュレーター
c	パーツのプレース場所 (パレット, トレイなど)
d	フィーダー

接続, 調整

以下を確認してください。

• Epson RC+ が、コントローラーと接続されていること
• マニピュレーターが、コントローラーと接続されていること
• フィーダーが、コントローラーと接続されていること
• Vision Guide (PV、またはCV)が、コントローラーと接続されていること
• マニピュレーター, カメラ, フィーダーが正しく設置されていること
• カメラの位置調整, ピント調整, 明るさ調整が完了していること

パーツ

• パーツIDは “1”とします。
• パーツの形状は、単純で表裏のないパーツです。ビジョンのBlobオブジェクト (面積値による検出)で検出します。

設定

以下を確認してください。

• マニピュレーターが、システム設定に登録されていること
• ビジョンキャリブレーションが完了していること
• ツール座標系の設定が完了していること

その他

エラー処理は、コールバック関数のテンプレートコードに記述された内容について実行されます。