前提条件

装置构成

• 机械手使用SCARA型机器人。
  即使是6轴机器人，作业内容也相同。
  应连接适合于部件的末端夹具。
• 相机为向下固定相机。
• 使用送料器的背光灯。
• 不使用料斗。
  

符号	项目
a	相机（向下固定）
b	机械手
c	部件放置场所（托盘等）
d	送料器

连接与调整。

请确认以下事项。

• Epson RC+应被连接至控制器
• 机械手应被连接至控制器
• 送料器应被连接至控制器
• Vision Guide（PV或CV）应被连接至控制器
• 机械手、相机与送料器应被正确设置
• 应完成相机位置调整、焦点调整与亮度调整

部件

• 部件ID为“1”。
• 是部件形状没有表里之分的部件。利用视觉的Blob对象（通过面积值检测）进行检测。

设置

请确认以下事项。

• 机械手应被注册到系统配置中
• 应完成视觉校准
• 应完成工具坐标系的设置

其他

错误处理是指执行回调函数的模板代码中记述的内容。