部件
下面说明Part Feeding选件可使用的部件。
每个项目最多可注册32个部件。
要点
销售商具备用于评估客户部件是否符合Part Feeding选件的体制。有关详细信息，请咨询当地销售商。
可处理部件的条件
在送料器可处理的部件方面存在下述条件。
视觉符合性
需要能通过视觉系统正确地识别部件。
- 由透明树脂成型的部件可能会因透光而无法识别其形状。在这种情况下，通过将照明更改为非可见光或使用反射照明，有时可解决这种问题。
- 识别部件的表里时，可能会因部件的形状而无法识别表里。在这种情况下，通过追加反射照明，有时可解决这种问题。
大小与重量
部件越大，进入平台的部件数量（可铺满而非重叠的数量）越少。该数量较小时，送料器的运作次数会增加，并且机器人运作时间也会相对减少，因此会导致循环时间过低。作为部件数量的大致标准，最好在送料器中放入大于等于50个的部件。
部件的总重量（1个部件的重量×可不重叠进入平台的部件数）需小于等于送料器的可搬重量。如果超过该重量，则可能会因送料器过载而导致部件分离能力过低、循环时间过低或送料器的使用寿命缩短。
有关送料器的可搬重量，请参阅各送料器手册。
部件的材质与状态
以下部件不适合于Part Feeding选件。
- 柔性材质或较轻材质的部件
例：纸、纤维质地物品 - 会因振动而导致损坏/变形或摩擦后产生粉尘的部件
例：粉末固化物品、涂装物品 - 粘性物品、泄漏液体的部件
例：食品
部件的形状等
球形部件不会在送料器上静止不动，难以拾取。请使用防滚动平台选件。
例：轴承钢珠易于缠绕的部件难以分离。
例：盘簧在透光状态下，截面方向上形状不同、不透光材质的部件可能会无法识别表里。如下所述为这种部件的示例。
无法分选截面方向上形状不同的部件
平面上的外形形状不同时，可进行表里分选如果采用吸附方式进行拾取，拾取部件时，部件吸附面则会有平行于送料器底面的面，并且吸附垫等会产生垂直下降，因此，建议使用可充分确保吸附垫面积的部件。如下所述为这种部件的示例。
球体 (Ball)
送料器底面与吸附面不平行的部件
吸附位置有高差时采用吸附方式进行进给时，请确保重心没有高差。如下所述为这种部件的示例。
无法确保足够吸附面积的部件
无法确保平滑面的部件（采用吸附方式进行进给时）
从下部透光的部件要在组装工序中使用时，请采取在拾取后防止部件错位的措施。这种措施就是在部件上设置导孔，另外，在末端夹具侧设置销以控制错位。其他措施包括设置向上固定相机，并对拾取后的部件进行定位。
部件示例
如下所述为Part Feeding选件可使用的部件示例。
No.1～3的部件适合于IF-240及IF-A1520。No.4与5因相对于IF-240及IF-A1520来说过大或过重而不适合。No.6与7因相对于IF-240、IF-380、IF-530、IF-A1520与IF-A2330来说过小或过轻而不适合。
| No | 图 | 特质 | 尺寸[mm] | 重量[g] | 注释 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 |  | 金属压制部件 | 10 × 10 × 0.2 | 0.088 | 适合于IF-240、IF-A1520 |
| 2 |  | 金属压制部件 | 11 × 5.5 × 0.2 | 0.029 | 适合于IF-240、IF-A1520 |
| 3 |  | 树脂部件 | 10 × 9 × 2.1 | 0.127 | 适合于IF-240、IF-A1520 |
| 4 |  | 尼龙连接器 | 21 × 29.9 × 21 | 7.1 | 适合于IF-380、IF-A2330 |
| 5 |  | 高螺母 | 36 × 11 × 9.5 | 14 | 适合于IF-380、IF-530、IF-A2330 |
| 6 |  | IC | 5 × 4.4 × 1.5 | 0.082 | 适合于IF-80 |
| 7 |  | 金属衬件 | ø4 × 1 | 0.102 | 适合于IF-80 |
仅利用背光灯无法识别No.1与2的表里。
仅利用背光灯即可识别No.3的表里。
向送料器的投放数量与图像处理检测数量的关系
向送料器的部件投放数量与图像处理检测数量存在向上凸起的关系。
根本无法检测送料器上接触相邻部件的部件或重叠投放的部件。与相邻部件的易接触性、易重叠性因部件而异，图形的形状也不同。有Part Feeding选件时，请根据销售商的实验，通过校准求出最佳部件投放数量。
如下所示为部件No.1与3的向送料器投放数量与图像处理检测数量的关系图。
请关注以下事项：无法检测已投放到送料器上的所有部件；检测数量因投放数量而异。
向送料器投放数量与平均UPM (Unit Per Minute) 的关系
将进行某段时间拾取动作时的单位时间的平均拾取数量设为平均UPM。
如下所示为向部件No.1与3的送料器投放数量与平均UPM的关系图。部件No.1与3均为向上凸起的图形。平均UPM因机器人的速度、加速度、行进距离而异，因此并未显示纵轴数值。除机器人的运作条件以外，请注意：UPM会因向送料器的部件投放数量而异；存在向增大UPM的最佳送料器的部件投放数量。
送料器运作与UPM (Unit Per Minute) 的关系
以时间为横轴，将要运作的设备设为机器人、视觉送料器与料斗。如果绘制各设备的运作时序，则如下图所示。开始运作时，通过视觉送料器运作检测送料器上没有部件，然后开动料斗，将部件投放到送料器上。
接下来，送料器运作，使部件分散开来，然后通过Vision进行部件检测，机器人进行拾取动作。如果没有可拾取的部件，则再次通过视觉送料器的运作分散与检测部件。接着再次进行机器人的运作。
如果重复进行视觉送料器与机器人的运作，送料器上的部件则会逐渐减少。根据设定的阈值，按照料斗运作时序来进行料斗运作，投放部件。如下所示为以并行进给运作为前提的图形。
重复进行视觉送料器与机器人的运作，因此视觉送料器运作瞬间的UPM会变为“0”。机器人运作瞬间的UPM变为大于“向送料器投放数量与平均UPM (Unit Per Minute) 的关系”中所示的平均UPM的值。请注意，在平均UPM方面，如果视觉送料器运作瞬间的UPM=0，则会变为机器人运作瞬间的UPM平均时间。
另外，图中所示的机器人运作蓝线长度并不固定。因为可拾取的部件数量因送料器上的部件分散状况而异；另外，重复进行拾取动作后，送料器上的部件数量减少，可拾取的部件也随之减少。
为了进行稳定的部件供给，需要尽可能将送料器上的部件数量保持恒定。
送料器上部件数量与料斗运作的关系
如下所示为，为了进行稳定的部件供给，通过料斗进行隔开供给时，以及将最佳投放数量设为180，将料斗投放数量设为90并进行并行进给时，各送料器运作次数的瞬时UPM (Unit Per Minute) 与送料器上部件数量的图形。
隔开进给时，如果未隔开部件，则无法通过料斗进行进给，瞬时UPM会逐渐下降；如果在部件为零后通过料斗供给部件，瞬时UPM也会复原。
并行进给时，料斗每进行2～4次运作，料斗就会进行1次运作，因此，送料器上的部件数量也不会低于下限值，这样的话，瞬时UPM的波动也会减小。