零件
下面說明可在Part Feeding選配件中使用的零件。
每1個專案最多可註冊32種零件。
提示
供應商已建立評估您的零件是否適合Part Feeding選配件的體制。欲了解詳情，請聯繫您的供應商。
可處理零件的條件
送料器可處理的零件有以下條件：
視覺系統的適合性
需要能透過視覺系統正確識別零件。
- 透明樹脂成形的零件會使光線穿透，因此可能無法被正確地識別形狀。於此情況下，則可能透過將照明變更為非可見光或使用反射照明來解決。
- 辨別零件正反面時，有時會因為零件形狀的緣故而無法區分正反面。於此情況下，可能透過追加反射照明來解決。
大小、重量
零件越大，平台可容納的零件數量（不重疊且可鋪滿的數量）就越少。若此數量較小，送料器的運作次數將會增加，機器人運作時間相對減少，因而導致週期時間效率變差。針對零件數量的參考標準，則建議送料器能容納50個以上的零件。
零件的總重量（1個零件的重量×平台上不重疊情況下可放入的零件數量）需要小於送料器的可承載重量。若超過此重量，送料器將會過載、導致零件分離能力下降、週期時間效率變差，甚至縮短送料器的壽命。
關於送料器的可承載重量，請參閱各送料器的手冊。
零件的材質、狀態
以下零件不適合用於Part Feeding選配件：
- 材質柔軟或輕盈的零件
例如：紙、纖維材質物 - 受到振動會破損或變形、摩擦後會產生粉塵的零件
例如：粉末壓製物、塗裝物 - 具黏著性或會滲出液體的零件
例如：食品
零件的形狀、其他
球形的零件無法在送料器上停止移動，因此難以進行拾取。請使用防滾動平台的選配件。
例如：軸承鋼球容易纏繞起來的零件難以進行分離。
例如：螺旋彈簧剖面形狀不同且材質不透光的零件，可能會在穿透光的影響之下，變得無法辨別正反面。以下為此類零件的例子：
每個剖面方向的形狀不同的零件無法進行分類
每個平面的外形形狀不同時，則可識別正反面要採取吸附式拾取時，則建議選擇如下零件：吸附面與送料器底面呈平行，能讓吸盤垂直降下且能確保足夠吸盤面積的零件。以下為此類零件的例子：
球體（Ball）
吸附面與送料器底面無法呈平行的零件
吸附位置有高低差時要使用吸附方式供料時，請確保重心處無高低差。以下為此類零件的例子：
無法確保足夠吸附面積的零件
無法確保表面平滑的零件（使用吸附方式供料時）
能從底部透光的零件要在組裝工序使用時，請採取能在拾取動作後防止零件位置偏移的對策。例如在零件上設置導孔、在末端夾具側設置定位銷等用於抑制位置偏移的對策。另一種對策則是設置朝上固定的攝影機，用於對拾取後的零件進行定位。
零件範例
以下為Part Feeding選配件可使用的零件範例。
IF-240及IF-A1520適合No.1～3的零件。No.4、5的零件對於IF-240及IF-A1520而言過大或過重，因此不適合。No.6、7的零件對於IF-240、IF-380、IF-530、IF-A1520、IF-A2330而言過小或過輕，因此不適合。
| No. | 圖 | 特質 | 尺寸 [mm] | 重量 [g] | 註解 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 |  | 金屬沖壓零件 | 10 × 10 × 0.2 | 0.088 | 適合IF-240、IF-A1520 |
| 2 |  | 金屬沖壓零件 | 11 × 5.5 × 0.2 | 0.029 | 適合IF-240、IF-A1520 |
| 3 |  | 樹脂零件 | 10 × 9 × 2.1 | 0.127 | 適合IF-240、IF-A1520 |
| 4 |  | 尼龍連接器 | 21 × 29.9 × 21 | 7.1 | 適合IF-380、IF-A2330 |
| 5 |  | 加高型螺帽 | 36 × 11 × 9.5 | 14 | 適合IF-380、IF-530、IF-A2330 |
| 6 |  | IC | 5 × 4.4 × 1.5 | 0.082 | 適合IF-80 |
| 7 |  | 金屬襯套 | ø4 × 1 | 0.102 | 適合IF-80 |
No.1、2無法僅使用背光來判別正反面。
No.3可以僅使用背光來判別正反面。
放入送料器的數量與影像處理檢測數量的關係
放入送料器的零件數量與影像處理檢測數量之間，在關係圖上呈現上凸的曲線。
送料器上的零件會與相鄰的零件接觸或重疊，因此無法檢測到所有放入的零件。與相鄰零件的接觸程度和重疊傾向會隨著零件的不同而變化，在圖表上呈現的形狀也會不同。使用Part Feeding選配件，即可參考供應商的實驗資料，透過校準來尋求最佳的零件放入數量。
以下呈現的是放入送料器的零件No.1和3數量與影像處理檢測數量的關係圖。
請注意，並無法檢測到所有放入送料器的零件，且檢測數量會隨放入數量而變化。
放入送料器的數量與平均UPM（Unit Per Minute）之關係
平均UPM是指在特定時間內執行拾取動作時，每單位時間的平均拾取數量。
以下呈現的是放入送料器的零件No.1和3數量與平均UPM的關係圖。零件No.1和3的圖表都呈現上凸的曲線。由於平均UPM會隨機器人的速度、加速度、移動量而變化，故於此處特意不呈現縱軸的數值。請注意，除了機器人的運作條件外，UPM還會隨著放入送料器的零件數量而變化，且存在能增大UPM的最佳放入數量。
送料器的運作與UPM（Unit Per Minute）的關係
以時間為橫軸，以機器人、視覺系統與送料器、料斗為運作設備。繪製各設備運作的時機之後，可呈現如下圖所示的結果。開始運作時，視覺系統和送料器會進行運作，並且在檢測到送料器上沒有零件後驅動料斗、將零件放入送料器。
接著，送料器繼續運作，分散零件，透過視覺系統檢測零件，讓機器人執行拾取動作。當可拾取的零件用盡時，會再透過視覺系統和送料器的運作，分散、檢測零件。接著，再次執行機器人的運作。
重複視覺系統、送料器和機器人的運作期間，送料器上的零件數量將會逐漸減少。依照設定的閾值，在料斗運作的時機驅動料斗以放入零件。此處的圖表內容是以並行供料作為前提。
由於需重複視覺系統、送料器和機器人的運作，在視覺系統、送料器運作的瞬間，UPM會變為「0」。機器人運作瞬間的UPM會比「放入送料器的數量與平均UPM（Unit Per Minute）的關係」中所顯示的平均UPM值更大。請注意，平均UPM是視覺系統和送料器運作瞬間的UPM=0與機器人運作瞬間的UPM之時間的平均值。
此外，圖中機器人運作的藍線長度並不固定。這是因為可拾取的零件數量會因送料器上的零件分散狀況而異，且送料器上的零件數量以及可拾取零件也會隨著重複拾取動作而減少的緣故。
為了穩定地供應零件，需要盡可能讓送料器上的零件數量保持穩定。
送料器上的零件數量與料斗運作的關係
在為了穩定地供應零件，透過料斗進行拾取完後供料的情況下，和以最佳放入數180、料斗放入數90進行並行供料的情況下，每次送料器運作的瞬時UPM（Unit Per Minute）和送料器上的零件數量之關係如下列圖表所示。
在拾取完後供料中，由於必須拾取完零件才會再透過料斗供料，所以瞬時UPM會不斷下降。當零件用盡後從料斗供應零件時，瞬時UPM會恢復原狀。
在並行供料中，料斗每運作2～4次，料斗就會運作1次，因此送料器上的零件數量不會低於下限值，瞬時UPM的變動也較小。