建立Part Feeding程序啟動程式

Part Feeding程序啟動程式中，需編寫機器人的初始化以及開始零件取放的處理。記載內容的具體範例如下所示：

切換到用於零件取放的機器人。
啟動機器人的馬達。
設定機器人的速度、加速度、功率模式等。
使用Speed、Accel、Power等命令。
在設定LimZ時，應考量到Z座標、平台的深度（28mm）、越過平台時Z方向的餘裕、送料器周邊設置的單元之Z方向高度。
Z座標是下列章節中教導的座標。
教導拾取Z座標和姿態
將機器人移動到可進行視覺成像的位置。
（使用朝下固定的攝影機時，則移動到不妨礙成像的位置。）
使用Home等命令。
設定您所用設備的機器。
例如：料斗、自訂照明的設定等
若要擷取日誌，則執行PF_InitLog。
指定零件ID並執行PF_Start。
執行PF_Start後會生成任務32，呼叫方將立即恢復控制。

以下為程式範例：在本章節中，在程式檔案main.prg中建立以下函數。（省略5、6的記載）

Function test  
  
  Robot 1  
  Motor On  
  Speed 100  
  Accel 100, 100  
  Power High  
  LimZ -80.0  
  Home  
  
  PF_Start(1)  
  
Fend