前提條件

設備配置

• 機械臂使用SCARA型機器人。
  使用6軸型機器人時的作業內容也相同。
  假設已連接了適合零件的末端夾具。
• 攝影機為朝下固定的攝影機。
• 使用送料器的背光。
• 不使用料斗。
  

符號	項目
a	攝影機（朝下固定）
b	機械臂
c	零件的放置位置（棧板、托盤等）
d	送料器

連接、調整

參閱以下要點。

• Epson RC+已和控制器連接
• 機械臂已和控制器連接
• 送料器已和控制器連接
• Vision Guide（PV或CV）已和控制器連接
• 機械臂、攝影機、送料器已正確安裝
• 攝影機位置、焦距、亮度的調整已完成

零件

• 零件ID為「1」。
• 形狀簡單且無正反面之分的零件。使用視覺系統的Blob物件（透過面積值檢測）進行檢測。

設定

參閱以下要點。

• 機械臂已註冊在系統配置中
• 視覺系統校準已完成
• 工具座標系統的設定已完成

其它

錯誤處理將執行回呼函數的範本程式碼中所編寫的內容。