運作概要
下面說明Part Feeding選配件的運作概要。
Part Feeding程序
Part Feeding程序是Part Feeding系統內建的運作程序，可自動執行視覺系統和送料器的控制。
若要啟動Part Feeding程序，請透過您的程式執行PF_Start命令。
Part Feeding程序的內容如下：
- 識別送料器上的零件
使用視覺系統來識別平台上的零件數量和分布。 - 處理零件
透過控制送料器並移動零件，讓機器人能夠更容易地抓住零件。當零件數量少或沒有零件時，則呼叫PF_Control回呼函數，透過料斗供應零件。 - 移動機器人
生成零件座標佇列（送料器上零件座標的列表）。呼叫PF_Robot回呼函數，執行零件的取放動作。
透過您的程式呼叫PF_Stop命令，即可停止Part Feeding程序。
向送料器供應零件
向送料器供應零件的方法如下：
- 使用料斗
- 人工供料
零件的供應數量
向平台供應零件的數量是決定運作週期時間的重要因素。
- 零件數量過多時：
會導致零件重疊、使得送料器必須運作多次，導致週期時間效率變差。 - 零件數量過少時：
需要多次向平台供應零件。週期時間效率變差。
有適當的供應數量（送料器運作後平台上的零件數量）。此數量可透過送料器校準來進行計算。
向送料器供應零件的方式（時機）有以下3種：
拾取完後供料
將送料器上的零件全部拾取完後再供應零件。
由於送料器上零件的滯留時間幾乎保持一定，建議對振動敏感性（不耐振動）零件採用此方式。然而，每1次送料器運作時，機器人能取得的平均零件數量較少，因此會拉長週期時間。
追加供料
在送料器上可取得的零件用盡後，再追加零件。
每1次送料器運作時，機器人能取得的平均零件數量較多，因此週期時間會縮短，生產效率提高。但是，零件的滯留時間會有差異，因此振動敏感性零件不適合使用此方式。
並行供料
此方式需要搭配指定零件拾取位置的功能使用。
於機器人拾取的同時，在零件拾取位置的對面區域追加零件。每1次送料器運作時，機器人能取得的平均零件數量較多，因此週期時間會縮短。此外，由於料斗和機器人可同時運作，因此會更進一步縮短週期時間。然而，會產生在送料器上停留較長時間的零件，因此振動敏感性零件不適合使用此方式。而且也需要由您自行編寫程式來確保料斗和機器人同時運作。
送料器的運作
Part Feeding選配件會根據送料器上的零件狀態，自動選擇並執行送料器的運作。這讓機器人更容易抓住零件。
送料器的運作如下所示：說明圖僅屬於大致參考。有可能會不同於實際運作狀況。
翻轉和分離
讓零件均勻分散在平台上。在零件之間保持適當的間隔，可讓機器人更容易抓住零件。
在分離之前，可能會先執行將零件移動到中心的動作。此動作稱為「集中」。
位移
保持零件的間隔（分布）不變，將全體零件向一個方向移動。
讓零件靠近放置位置，藉此可縮短機器人的移動距離，提升週期時間的效率。
位移方向包括前向（接近拾取位置的方向）和後向（遠離拾取位置的方向）。
平台上的零件拾取位置
機器人拾取零件的位置有「全面拾取」和「部分拾取」2種。
部分拾取和全面拾取哪種效率更好，取決於您的零件、末端夾具、料斗等設備的配置。請實際操作設備，並擷取日誌以進行確認。
全面拾取
針對整個平台進行拾取。
若零件相對於平台尺寸較大（以IF-240而言，大約2平方公分以上），則選擇全面拾取。
部分拾取
針對靠近放置位置的區域進行拾取。
採用此方式時，會根據零件分布，自動執行將零件位移到拾取目標區域的操作。此外，可在非拾取目標區域同時執行機器人運作和零件的供料。（需要由您自行編寫程式。）一般而言，使用這些功能可比全面拾取縮短更多機器人的週期時間。
迴避末端夾具與平台的干擾
為了防止末端夾具與平台發生物理性干擾，需要將送料器上的零件可拾取範圍設定在平台外周的內側。而Part Feeding選配件可讓使用者輕鬆指定這段距離。