运作概述
下面说明Part Feeding选件的运作概述。
Part Feeding进程
Part Feeding进程是指，自动进行视觉系统与送料器的控制并内置于Part Feeding系统中的进程运作。
要开始Part Feeding进程时，需要通过客户程序执行PF_Start命令。
如下所述为Part Feeding进程的内容。
- 识别送料器上的部件
通过视觉系统识别平台上部件的数量或分布。 - 处理部件
为便于机器人抓取部件，控制送料器以移动部件。部件数量较少或较多时，调用PF_Control回调函数，通过料斗供给部件。 - 移动机器人
生成部件坐标队列（送料器上的部件坐标列表）。调用PF_Robot回调函数，进行部件的取放动作。
Part Feeding进程因客户程序调用PF_Stop命令而停止。
向送料器供给部件
按下述方法向送料器供给部件。
- 使用料斗
- 人工进给
部件供给数
向平台的部件供给数是确定运作的循环时间的重要因素。
- 部件数过多时：
会因发生部件重叠而必须进行好几次送料器运作而导致循环时间过低。 - 部件数过少时：
需要多次向平台供给部件。导致循环时间过低。
有适量的供给数（送料器运作后平台上的部件数）。可通过送料器校准求出该数量。
向送料器供给部件的方式（时序）包括以下3种。
隔开进给
是指将送料器上的所有部件隔开后供给部件。
由于送料器上部件的滞留时间几乎固定，因此，对于对振动敏感（不耐振动）的部件，建议采用这种方式。但由于机器人通过1次送料器运作可获取的平均部件数较少，因此循环时间会延长。
添加进给
按送料器上可获取部件为零的时序，追加供给部件。
由于机器人通过1次送料器运作可获取的平均部件数相对较多，因此循环时间会缩短，提高了生产率。但由于部件的滞留时间相对较长，因此这种方式不适合于对振动敏感的部件。
并行进给
与部件拾取位置指定功能组合使用这种方式。
在机器人拾取部件期间，将部件追加到部件拾取位置的相反区域。由于机器人通过1次送料器运作可获取的平均部件数较多，因此循环时间会缩短。另外，可同时进行料斗与机器人的运作，因此循环时间会进一步缩短。但由于部件会在送料器上滞留较长的时间，因此这种方式不适合于对振动敏感的部件。另外，需要客户记述程序，以确保料斗与机器人同时运作。
送料器运作
有Part Feeding选件时，会根据送料器上的部件状态自动选择并执行送料器运作。这样的话便于机器人抓取部件。
如下所述为送料器运作情况。说明图为概述。可能会与实际运作不同。
翻转与分离
使部件均匀地分散在平台上。通过适当地空开部件之间的间隔，以便于机器人抓取部件。
分离之前，可能会加入将部件靠向中心的动作。这种动作被称之为定芯。
移动
在保持部件间隔（分布）的状态下使部件全体向某一方向移动。
通过将部件靠近放置位置，可缩短机器人的移动距离，以提高循环时间。
移动包括向前（靠近拾取位置的方向）与向后（远离拾取位置的方向）。
平台上的部件拾取位置
机器人拾取部件的位置包括“全面拾取”与“部分拾取”2种。
部分拾取与全面拾取究竟哪种方式效率高，这取决于客户部件、末端夹具与料斗等装置构成。请实际让装置进行运作，获取日志后进行确认。
全面拾取
以平台的整个面为对象进行拾取。
部件大于平台尺寸时（IF-240时，大致标准为大于等于2平方厘米），选择全面拾取。
部分拾取
以接近放置位置的区域为对象进行拾取。
采用这种方式时，会根据部件分布状况，自动进行将部件移动至拾取对象区域的操作。另外，可在机器人运作的同时向非拾取对象区域进给部件。（需要客户记述程序。）通过运用这些功能，通常相较于全面拾取，更能缩短机器人的循环时间。
避免末端夹具与平台之间产生干扰
为了防止末端夹具与平台之间产生物理干扰，需要将送料器上的部件可拾取范围设定在平台外圈之内。可利用Part Feeding选件简单地指定该距离。