创建Part Feeding进程开始程序

Part Feeding进程开始程序用于记述进行机器人初始化并开始部件拾取与放置的处理。如下所述为记述内容的具体示例。

1. 切换为用于拾取&放置部件的机器人。
2. 将机器人的电机置为On。
3. 设定机器人的速度、加速度与功率模式等。
   使用Speed、Accel、Power等。
   设定LimZ时，请考虑Z坐标、平台深度 (28mm)、越过平台时的Z方向余量以及设置在送料器周边的单元的Z方向高度。
   Z坐标为下述已示教的坐标。
   进行拾取Z坐标与姿势的示教
4. 将机器人移动至可进行视觉拍摄的位置。
   （为固定向下相机时，移动至不影响拍摄的位置。）
   使用Home等。
5. 进行客户装置的设备设定。
   例：设定料斗、设定自定义照明等
6. 要获取日志时，执行PF_InitLog。
7. 指定部件ID，执行PF_Start。
   如果执行PF_Start，则会生成任务32，并立即将控制返回至调用侧。

如下所述为程序示例。下面在程序文件main.prg中创建以下函数。（省略5与6的记述）

Function test  
  
  Robot 1  
  Motor On  
  Speed 100  
  Accel 100, 100  
  Power High  
  LimZ -80.0  
  Home  
  
  PF_Start(1)  
  
Fend