创建PF_Robot回调函数

在PF_Robot回调函数中记述机器人拾取与放置部件的运作。该函数按如下所述进行运作。（重复1～7。）

1. 从部件坐标队列中获取平台上的部件坐标。
   使用PF_QueGet。
2. 将机器人移至部件位置。
   使用Jump等。（为SCARA型机器人时）
3. 将吸附置为On等，然后抓取部件。
4. 将机器人移至部件放置位置。
   使用Jump等。（为SCARA型机器人时）
5. 将吸附置为Off等，然后释放部件。
6. 删除1个部件坐标队列中的数据。
   使用PF_QueRemove。
7. 确认是否产生停止指令。如果产生，则退出循环。
   使用PF_IsStopRequested。
8. 作为返回值，返回PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS。

如下所述为PF_Robot回调函数示例。
另外，由于自动生成的PartFeeding.prg中记述有循环处理与1、6、7的处理，因此会记述剩余处理。

如下所述为程序中使用的标签等。
IO标签： Chuck（部件吸附）、UnVacumm（部件释放）
点标签：PlacePos（放置坐标）

Function PF_Robot(partID As Integer) As Integer

    Do While PF_QueLen(partID) > 0

        ' Pick
        P0 = PF_QueGet(partID)
        Jump P0 ! Wait 0.1; Off UnVacumm !
        On Chuck
        Wait 0.1

        ' Place
        Jump PlacePos
        Off Chuck
        On UnVacumm
        Wait 0.1

        ' Deque
        PF_QueRemove partID

        ' Check Cycle stop
        If PF_IsStopRequested = True Then
            Exit Do
        EndIf

    Loop
    Off UnVacumm
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend