接続

インターロックスイッチ(安全機器)や非常停止スイッチの接続

安全のため、コントローラーの安全I/Oコネクターまたは非常停止入力コネクターに、安全扉スイッチや非常停止スイッチなどを接続します。以下を参照してください。
非常停止入力コネクター
安全I/Oコネクター

安全I/Oコネクターに何も接続しないと、コントローラーは正常に作動しません。

初期設定では、以下のとおり割り当てられています。

• 非常停止コネクター: ショートプラグ
• 安全I/O 1ch: 非常停止(Estop)
• 安全I/O 2ch: セーフガード(SG)

コントローラー電源

コントローラーの電源を接続します。電源仕様とAC電源ケーブルの接続方法は、以下を参照してください。
電源

マニピュレーターとコントローラーの接続

接続時の注意

• 接続前
  コネクターの接続前に、ピンが曲がっていないことを確認してください。ピンが曲がったまま接続すると、故障の可能性や、システムが正常に動作しない可能性があります。

• 接続作業
  接続作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があります。

• ケーブル
  ケーブルは確実に接続してください。
  ケーブルは常時接続し、ガード用カバーをつけて保護を実施してください。ケーブルに重い物を載せたり極端に曲げたり、無理に引っぱったり、挟んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。

• 接続の関係
  マニピュレーターとコントローラーの接続を行うときは、接続関係を間違えないでください。接続関係を間違えると、ロボットシステムが正常に動作しないばかりでなく、安全上の問題を引き起こす可能性があります。
  コントローラーには、対応するマニピュレーターのシリアルNo.が記載されています。

• 配線
  配線は認定された作業者、または有資格者が行ってください。知識のない方の配線作業は、けがや故障を引き起こす可能性があります。

• クリーンルームタイプの場合
  マニピュレーターがクリーンルームタイプの場合は、排気の接続が必要です。排気についての詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
  "マニピュレーターマニュアル"
  コントローラーは、クリーン仕様ではないため、外に配置するなどの対策をしてください。

• プロテクション仕様の場合
  パワーケーブルコネクター、シグナルケーブルコネクターは、マニピュレーター設置後、直ちにマニピュレーターのコネクタープレートに接続してください。非接続状態では、保護等級IP65が保証されず、感電の危険や故障を引き起こす可能性があります。