操作モードの概要
ロボットシステムには、3つのモードがあります。
警告
教示を行う場合は、監視人を安全防護柵の外に配置し、異常発生時に直ちにロボットを停止できるようにしてください。
ティーチング時は、事前に安全防護柵内に第三者がいないかなど、危険がないことを目視で確認してから行ってください。
- TEACHモード
ロボットに接近し、ティーチペンダントを使用してポイントデータのティーチングや確認を行うためのモードです。
このモードでは、ロボットは、常にローパワー状態で動作します。
また、250mm/s以下の速度監視が実行されます。 - AUTOモード
ロボットシステムの工場稼動時の自動運転 (プログラム実行)を行うためのモードです。
このモードでは、セーフガードを開けた状態でのロボットの動作、プログラム実行は禁止されます。 - TESTモード
- (T1)
イネーブルスイッチを握り、セーフガードが開いている状態で、プログラム検証を行うモードです。
安全規格に定義されている低速プログラム検証機能 (T1: 手動減速モード)です。
このモードでは、指定したFunctionを、マルチタスク/シングルタスクで、低速に実行できます。
また、250mm/s以下の速度監視が実行されます。 - (T2)
イネーブルスイッチを握り、セーフガードが開いている状態で、プログラム検証を行うモードです。
TEST/T1と異なり、高速でプログラムを検証することができます。
このモードでは、指定したFunctionを、マルチタスク/シングルタスクで、高速に実行できます。
- (T1)
キーポイント
- 本製品で、安全規格に定義されている、低速プログラム検証機能(T1: 手動減速モード)および高速プログラム検証機能 (T2: 手動高速モード)を利用するためには、機能に対応したティーチペンダントが必要です。
ティーチペンダントの詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラー オプション ティーチペンダント TP2"
"ロボットコントローラー オプション ティーチペンダント TP3"
"ロボットコントローラー オプション ティーチペンダント TP4"