操作モードの切り替え

警告

---

• TEACHモードとAUTOモードの切り替えは、ティーチペンダントにあるモード切替キースイッチで行います。モードを切り替える際には、危険回避のため必ず安全防護柵の外で実施してください。
• AUTOモードを選択する前に、一時停止されたセーフガード機能を元に戻してください。

• TEACHモード
  モード切替キースイッチを“TEACH”に切り替えると、TEACHモードとなります。
  プログラム実行中にTEACHモードへ切り替えると、プログラムは実行を中断します。
  また、動作中のロボットは、即座に停止します。(Quick Pause)

• AUTOモード
  セーフガードを閉めてから、モード切替キースイッチを“AUTO”に切り替え、ラッチ解除入力信号をONにすると、AUTOモードに切り替わります。

• TESTモード

  • TP3, TP4 T1
    モード切替キースイッチを“TEACH/T1”に切り替えて、TEACHモードにします。[テスト]タブをタップすると、T1モードになります。
  • TP3, TP4 T2
    モード切替キースイッチを“TEACH/T2”に切り替えて、TEACHモードにします。[テスト(T2)]タブをタップすると、T2モードになります。パスワードが設定されている場合は、パスワードを入力してください。

警告

---

• TEACH→AUTOへモードを切り替えた場合、ティーチペンダントのディスプレイに“作業者は必ずセーフガードエリアから出てください” というメッセージが表示されます。安全を確保して作業を行ってください。

キーポイント

---

• TEACHモードの状態は、ソフトウェアによってラッチされます。

  TEACH→AUTOへモードを切り替える場合は、ラッチ解除入力が必要です。

  以下を参照してください。

  セーフガードとしての接続

• モード切替キースイッチでモードを切り替えると、モーターがOFFとなります。

• モード切替キースイッチでモード切り替える場合は、イネーブルスイッチをOFFにしてください。

  イネーブルスイッチをONにしたまま、モード切替キースイッチでモードを切り替え、モーターをONすると、エラーが発生します。この場合には、イネーブルスイッチを一度OFFにし、イネーブルスイッチを再度ONにしてから、モーターをONしてください。