操作模式概要

机器人系统包括3种模式。

警告

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• 示教时，请安排一个保护者在安全防护栅外面。如有任何异常情况，请立即停止机器人动作。

  示教前请确认是否存在安全隐患，例如安全防护栅中是否有其他人。

• TEACH模式
  是接近机器人并使用示教器进行点数据示教或确认的模式。
  在该模式下，机器人始终在低功率状态下进行动作。
  或者执行250mm/s或以下的速度监视。
• AUTO模式
  是用于机器人系统工厂运行时的自动运转（执行程序）、机器人系统编程、调试、调整、维护等的模式。
  在该模式下，禁止在打开安全防护的状态下进行机器人动作或执行程序。
• TEST模式
  • (T1)
    该模式可用于在按住启用开关且安全防护被打开时进行程序验证。
    这是在安全法规中指定的低速程序验证功能（T1: 手动减速模式）。
    该模式下可通过多任务/单任务以低速运行指定的功能。
    或者执行250mm/s或以下的速度监视。
  • (T2)
    该模式可用于在按住启用开关且安全防护被打开时进行程序验证。
    与TEST/T1不同，该模式可在高速运行下执行程序验证。
    该模式下可通过多任务/单任务以高速运行指定的功能。

要点

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• 如需使用安全规格定义的，低速程序验证功能（T1：手动减速模式）和高速程序验证功能（T2：手动高速模式），需要使用具有该功能的示教器。

有关示教器详情信息，请参考以下手册。
“机器人控制器 选件 示教器 TP2”
“机器人控制器 选件 示教器 TP3”
“机器人控制器 选件 示教器 TP4”