非常停止スイッチの接続

非常停止スイッチの接続先

非常停止スイッチは、以下に接続することができます。

ティーチペンダントに付帯する非常停止スイッチ
非常停止入力コネクター
安全I/Oコネクターの非常停止設定したポート (デフォルト: 設定済み)
以下を参照してください。
接続: 安全I/Oコネクター
設定: "ロボットコントローラー安全機能マニュアル"

非常停止スイッチは、以下の条件と、関連する安全規格 (IEC60947-5-5など)を満たすものを使用してください。

キーポイント

非常停止入力は二重化されています。この二重化された経路の状態が、約2秒以上異なる場合は、非常停止経路に何らかの異常があったと判断しエラーとなります。そのため非常停止スイッチには2b接点を持つものを使用し、以下を参考に接続してください。

起動権を持つ場所の全てに、非常停止機能を持たせてください。

非常停止スイッチを非常停止入力コネクターに接続後、マニピュレーターを動かす前に、安全のため次の手順で必ずスイッチの機能を確認してください。

非常停止スイッチを押した状態で、電源を入れ、コントローラーを起動させます。
コントローラーの 7セグメントLEDに、以下が表示されていることを確認します。
Epson RC+ のステータスバーに、[非常停止]が表示されることを確認します。
非常停止スイッチを解除します。
RESET命令を実行します。

[ツール]-[ロボットマネージャー]-[コントロールパネル]を選択し、[Reset]ボタンをクリックし、RESET命令を実行します。

[ツール]-[ロボットマネージャー]を選択し、[Reset]ボタンをクリックし、RESET命令を実行します。
以下が消灯し、ステータスバーの[非常停止]表示が消えることを確認します。

非常停止状態から復帰する場合は、システムで定められた安全確認の手順にしたがってください。
安全確認後、非常停止状態を解除するためには、以下の操作が必要です。