緊急停止開關的連接
緊急停止開關的連接端
緊急停止開關可連接以下裝置。
- 示教墜飾附隨的緊急停止開關
- 緊急停止輸入接頭
- 設定安全I/O接頭緊急停止的埠 (預設: 已設定)
請參閱以下內容。
連接： 安全I/O接頭
設定：「機器人控制器 安全功能手冊」
緊急停止開關
緊急停止開關應滿足以下條件和相關安全標準(如IEC60947-5-5)。
- 必須為「常閉」的按鈕開關。
- 無法自動恢復
- 紅蘑菇類型
- 具有2b觸點
提示
緊急停止輸入採用雙重化。如果雙重化通路的狀態差異超過約2秒鐘以上，則會判斷緊急停止路徑存在异常，顯示錯誤。因此，請確保緊急停止開關具有雙觸點，且各電路連接至控制器上緊急接頭的指定針腳。請參閱下列項目。
具有啟動權的所有位置都需要具有緊急停止功能。
檢查緊急停止開關作業
將緊急停止開關連接到緊急停止輸入接頭後，在操作機械臂之前，請務必按以下步驟檢查開關的功能，以確保安全。
- 按下緊急停止開關後，打開電源啟動控制器。
- 確認控制器上的7段LED顯示如下。
- 請確認「緊急停止」顯示於Epson RC+的狀態列。
- 解除緊急停止開關。
- 執行重設命令。
選擇[工具]-[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕以執行重設命令。
選擇[工具]-[機器人管理器]，點選[重置]按鈕以執行重設命令。 - 確認如下LED關閉，且主視窗狀態列上的「緊急停止」顯示消失。
從緊急停止狀態恢復
從緊急停止狀態返回時，請按照系統規定的安全確認步驟進行操作。
確認安全之後，需要執行以下操作才能取消緊急停止狀態。
- 鬆開緊急停止開關
- 執行RESET命令