Fonctions de sécurité
Types de fonctions de sécurité
Ce contrôleur est certifié par un tiers. Les fonctions de sécurité certifiées sont combinées et définies comme les fonctions de sécurité suivantes d’Epson.
Les fonctions de sécurité de ce manuel sont décrites sous Controller Safety Function Name.
| Controller Safety Function Name | Fonction de sécurité certifiée par IEC 61800-5-2 | |
|---|---|---|
| STO | STO | |
| Arrêt d’urgence | E-Stop,TP | Emergency Stop |
| Safety Input | Safety Input SS1-r & SS1-t | |
| Sécurité (SG)/Sécurité (arrêt de protection) | Safety Input SS1-r & SS1-t | |
| Activer | Enable Switch Stop | |
| Limitation d’axe souple | SLP | |
| Sorties de sécurité | STO | Safety Output |
| Arrêt d’urgence | ||
| Activer | ||
| SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3) | ||
| SLP (SLP_A-C) | ||
| SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3) | SLS | |
| SLP (SLP_A-C) | SLP | |
Fonctions de sécurité
Le système robotisé possède les fonctions de sécurité suivantes. Ces fonctions étant particulièrement importantes pour la sécurité, assurez-vous toujours qu’elles fonctionnent avant d’utiliser le système robotisé.
Certaines fonctions de sécurité sont des options payantes.
Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :
- Couple de sécurité désactivé (STO)
Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il s’agit d’un état de sécurité du contrôleur de robot.
La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle ne peut pas fonctionner directement.
Arrêt d’urgence
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Il existe trois circuits d’arrêt d’urgence pour le contrôleur de robot :- Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
- Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input)
- Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Le circuit de sécurité (SG) du contrôleur de robot est le suivant.- Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)
Activer
La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne peuvent pas être connectés.
Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.Limitation d’axe souple
Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’erreur.
La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
- Sorties de sécurité
Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants peuvent être émis :- État STO
- État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
- État de l’interrupteur d’activation
- État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
- État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’erreur.
La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).POINTS CLÉS
La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut être utilisée comme fonction standard.
Position limitée de sécurité (SLP)
Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les zones surveillées ou la limite d’angle d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’erreur.
Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
Paramètres de sécurité
Le fabricant de l’équipement doit sélectionner des périphériques conformes à la catégorie 3 PLd en utilisant les valeurs suivantes.
Paramètres communs
| État de sécurité | Type d’élément | Intervalle de test d’épreuve | DC | PL and Category | SIL and HFT |
|---|---|---|---|---|---|
| STO | B | 20 years | Medium | PLd, Cat.3 | SIL2, HFT1 |
Paramètres de chaque fonction de sécurité
| Controller Safety Function Name | Mode d’activation | Catégorie d’arrêt | SFF | PFHd 10-7 | Temps de réponse (ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Arrêt d’urgence | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98 % | 2,1 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98 % | 2,1 | 690 | ||
| Sécurité (SG)/Sécurité (arrêt de protection) | AUTO | 1 | 98 % | 2,1 | 700 | ||
| Activer | TEACH TEST | 1 | 98 % | 2,1 | 690 | ||
| Limitation d’axe souple | AUTO TEST | 1 | 98 % | 2,1 | 80 | ||
| Sorties de sécurité | STO | ALL | - | 99 % | 1,5 | 680 | |
| Arrêt d’urgence | E-Stop, TP | ALL | - | 99 % | 1,1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99 % | 1,1 | 20 | ||
| Activer | ALL | - | 99 % | 1,1 | 20 | ||
| SLS | ALL | - | 99 % | 1,1 | 50 | ||
| SLP | ALL | - | 99 % | 1,1 | 50 | ||
| SLS | ALL | 1 | 98 % | 2,1 | 80 | ||
| SLP | AUTO TEST | 1 | 98 % | 2,1 | 80 | ||
Les valeurs B10D pour les interrupteurs fournis par Epson sont les suivantes :
- Interrupteur d’arrêt d’urgence (option et TP) : 250 000
- Interrupteur d’activation : 1 000 000