Uw eerste programma schrijven

Volg de onderstaande uitleg om een eenvoudig toepassingsprogramma te maken en de ontwikkelomgeving Epson RC+ beter te leren kennen. Hiervoor moeten de Controller en de robot al geïnstalleerd zijn en moet de software Epson RC+ op de pc geïnstalleerd zijn.

Start Epson RC+.
Dubbelklik op het pictogram < Epson RC+> op het bureaublad. U kunt dit ook selecteren in het Windows-menu.
Maak een nieuw project.
1. Selecteer in het menu van Epson RC+ het item [Project] - [New]. Het dialoogvenster [New Project] wordt weergegeven.
2. Typ in het vak [New Project Name] de naam van het project. (bijv. EersteApp)
3. Klik op de knop [OK] om het nieuwe project te maken.
  Wanneer het nieuwe project wordt gemaakt, wordt er een programma met de naam Main.prg gemaakt.
  Er wordt een venster met de naam Main.prg geopend. De cursor knippert linksboven in het venster. U kunt nu uw eerste programma gaan schrijven.
Bewerk het programma.
Typ de volgende programmaregels in het bewerkingsvenster van Main.prg.
```
Function main  
   Print "This is my first program"  
Fend   
```
Voer het programma uit.
1. Druk op F5 om het venster Run weer te geven. (F5 is de sneltoets om [Run] - [Run Window] te selecteren in het menu van Epson RC+.) Onderin het hoofdvenster wordt het statusvenster geopend met informatie over het build-proces.
2. Tijdens het build-proces van het project wordt het programma in het geheugen geladen en gecompileerd. Vervolgens worden het programma en de projectbestanden naar de Controller verzonden. Als er tijdens het build-proces geen fouten zijn opgetreden, wordt het venster Run weergegeven.
3. Klik in het venster Run op de knop [Start] om het programma uit te voeren.
4. In het statusvenster worden berichten zoals de volgende getoond.
  Task main started
  All tasks stopped
In het venster Run wordt de uitvoer van opdrachten getoond.

Laten we nu een aantal robotpunten teachen om een programma te maken dat de robot laat bewegen.

BELANGRIJKE PUNTEN

Het teachen van deze procedure moet buiten de beveiliging worden gedaan.

Teach robotpunten.
1. Controleer of de robot veilig kan werken. Klik op de knop [Robot Manager] in de werkbalk.
2. Zet de motoren aan.
  2. Zorg dat [Robot Manager] wordt weergegeven.
  
  Klik op de knop [Motor: Off].
  
  U wordt gevraagd om de handeling te bevestigen.
3. Klik op de knop [Yes].
4. Klik op het tabblad [Jog & Teach].
5. Teach punt P0. Klik rechtsonder in het scherm op de knop [Teach]. U wordt gevraagd om een label en een beschrijving voor dit punt in te voeren.
6. Klik op de jogknop [+Y] om de robot in de +Y-richtig te joggen. Houd de knop ingedrukt om te blijven joggen. Beweeg de robot tot ongeveer het midden van het werkbereik.
7. Klik op de knop [-Z] om de Z-as van de robot te laten zakken.
8. Selecteer in de vervolgkeuzelijst [Point:] naast de knop [Teach] het item "P1". Het huidige punt wordt op P1 ingesteld.
9. Klik op de knop [Teach]. Er wordt een bevestiging voor het teachen van het punt weergegeven.
10. Klik op de knop [Yes].
11. Klik op de jogknop [+X] om de robot in de +X-richtig te joggen.
12. Selecteer in de vervolgkeuzelijst [Point:] naast de knop [Teach] het item "P2". Het huidige punt wordt op P2 ingesteld.
13. Klik op de knop [Teach]. Er wordt een bevestiging voor het teachen van het punt weergegeven.
14. Klik op de knop [Yes].
15. Klik op de werkbalk op de knop [Save Project] om de wijzigingen op te slaan.
Wijzig het programma en voeg bewegingsopdrachten voor de robot toe.
1. Voeg enkele Go-opdrachten aan het programma Main.prg toe.
```
Function main  
   Print "This is my first program."  
   Go P1  
   Go P2  
   Go P0  
Fend
```
2. Druk op F5 om het venster Run weer te geven.
3. Klik op de knop [Start] om het programma uit te voeren.
  De robot beweegt naar de geteachte punten.
Wijzig de snelheid van de bewegingsopdrachten van de robot in het programma.
1. Voeg de opdrachten Power, Speed en Accel aan het programma toe, zoals hieronder wordt getoond.
```
Function main  
   Print "This is my first program."  
   Power High  
   Speed 20  
   Accel 20, 20  
   Go P1  
   Go P2  
   Go P0  
Fend
```
2. Druk op F5 om het venster Run weer te geven.
3. Klik op de knop [Start] om het programma uit te voeren.
4. De robot beweegt naar elk van de geteachte punten met 20% versnelling en vertraging. De opdracht Power High laat de robot het programma met hogere snelheid en versnelling/vertraging uitvoeren.
Maak een back-up van het project en de systeeminstellingen.
Maak een back-up van het project en de controllerinstellingen van het gemaakte programma. U kunt eenvoudig back-ups maken met Epson RC+. Het is belangrijk om regelmatig van uw toepassingen back-ups te maken op externe media zoals een USB-geheugenapparaat.
Back-upprocedure voor project- en systeeminstellingen:
1. Selecteer in het menu van Epson RC+ het item [Project] - [Copy].
2. Zet in het dialoogvenster [Copy Project] het vak [Destination Drive] op het gewenste station.
3. Klik op de knop [OK]. Het project wordt naar de externe media gekopieerd.
4. Selecteer in het menu van Epson RC+ het item [Tools] - [Controller].
5. Klik op de knop [Backup Controller].
6. Selecteer in het vak [Drive] het gewenste station.
7. Klik op de knop [OK]. Op de externe media wordt een back-up van de systeeminstellingen gemaakt.

← De robot naar de beginhouding bewegen De tweede stap →