Het teach-punt verkrijgen dat gebruikt moet worden voor nulpositie-aanpassing (alleen SCARA-robots)
Wanneer de robot enige tijd in gebruik is geweest, zullen sommige onderdelen gerepareerd moeten worden. Afhankelijk van de te vervangen onderdelen is nulpositie-aanpassing*1 noodzakelijk nadat de onderdelen zijn vervangen, waardoor het even kan duren voordat de robot opnieuw opstart. Om de nulpositie-aanpassing te kunnen uitvoeren, dient u na aankoop van de robot het teach-punt te verkrijgen.
*1: Voor details over nulpositie-aanpassing, raadpleeg het volgende gedeelte:
“Onderhoudshandleiding/Servicehandleiding van de Manipulator - Kalibratie”
Soorten teach-punten die kunnen worden gebruikt voor nulpositie-aanpassing en noodzakelijke maatregelen
Er wordt een teach-punt (hierna “punt” genoemd) verkregen om de Manipulator in dezelfde positie te plaatsen als voor en na het vervangen van onderdelen. De volgende twee zijn voorbeelden van punten die kunnen worden gebruikt voor nulpositie-aanpassing:
- Punt 1: Een tijdelijk punt dat de locatie van de Manipulator op het apparaat bepaalt
- Punt 2: Een punt verkregen bij de positie waar mechanische aanslag*2 werd toegepast op de Manipulator
*2: Een mechanische aanslag is het onderdeel dat het bewegingsbereik van de robot beperkt.
Punt 1 verwijst naar een punt waar de Manipulator het werkstuk op het apparaat vastgrijpt of een punt dat de gebruiker vrijwillig heeft voorbereid voor kalibratie.
Om afwijkingen van de nulpositie na afstelling tot een minimum te beperken, is het wenselijk dat bij het ontwerp van het apparaat maatregelen worden genomen om de positie van specifieke houdingen van de Manipulator te bepalen (bv. door pinnen op het apparaat of gaten aan de zijde van de hand van de Manipulator aan te brengen om de positie te bepalen).
Door deze houding vooraf te teachen, kunnen de puntgegevens worden gebruikt tijdens de nulpositie-aanpassing om de afwijking van de nulpositie na afstelling tot een minimum te beperken. Voor de procedure voor het uitvoeren van een nulpositie-aanpassing met behulp van punten op het apparaat, raadpleeg het volgende:
“Onderhoudshandleiding/Servicehandleiding van de Manipulator - Kalibratie - Nauwkeurigere positionering”
Punt 2 is een punt verkregen bij de positie waar de mechanische aanslag werd toegepast op de Manipulator.
Elk model en elke as met een mechanische aanslag kan punt 2 verkrijgen. Het kan echter niet worden gebruikt voor assen die geen mechanische aanslag hebben, zoals de J4-as van een SCARA-robot. Voor details over modellen en assen met/zonder mechanische aanslag, raadpleeg het volgende.
"Handleiding van de Manipulator - Het instellen van het werkgebied met de mechanische aanslag van de Z-as"
BELANGRIJKE PUNTEN
Naast afwijkingen van de nulpositie kunnen ook de volgende twee elementen ervoor zorgen dat punten afwijken:
- Installatiefout van de Manipulator ten opzichte van het apparaat
- Installatiefout van de eindeffector van de Manipulator
Het apparaat kan sneller worden hersteld indien er metingen worden uitgevoerd op het apparaat en aan de zijde van de hand om nauwkeurigheid te bereiken voor en na het bevestigen/verwijderen.
Procedure voor het verkrijgen van puntgegevens bij de mechanische aanslagpositie
Met Epson RC+ kunnen punten worden verzameld bij de mechanische aanslagpositie. Nadat de robot is uitgepakt en de Manipulator gereed is voor gebruik, raden wij u aan het punt bij de mechanische aanslag vast te leggen. Voor de basisbedieningsmethoden van de Epson RC+, raadpleeg het volgende:
"Epson RC+ 8.0, Gebruikersgids"
BELANGRIJKE PUNTEN
Aangezien de positie van de mechanische aanslag zich buiten het bewegingsbereik van de Manipulator bevindt, kan de Manipulator niet worden bewogen met behulp van de jog-opdracht van de robotmanager of bewegingsopdrachten.
Om dezelfde reden worden opdrachten gebruikt, omdat teachen niet kan worden uitgevoerd via een robotmanager.
Schakel de controller in en schakel de motor uit.
Volg de onderstaande procedure om elke as handmatig te verplaatsen totdat deze de mechanische aanslag raakt.
Verplaats de J3-as naar de bovenste limiet.
Terwijl u de remlichterschakelaar op de Manipulator indrukt, brengt u de as omhoog totdat de onderste mechanische aanslag de onderkant van de arm raakt.
Let erop dat de hand niet door zijn eigen gewicht naar beneden valt of draait terwijl de remlichterschakelaar wordt ingedrukt.
Afbeelding van de GX-C-serie
Beweeg de J4-as.
Aangezien J4 geen mechanische aanslag heeft, dient u de remlichterschakelaar in te drukken en zelf pulspositie 0 in te stellen. Let erop dat de hand niet door zijn eigen gewicht naar beneden valt of draait terwijl de remlichterschakelaar wordt ingedrukt.
Voor pulspositie 0 van de J4-as, raadpleeg het volgende.
“Onderhoudshandleiding/Servicehandleiding van de Manipulator - Kalibratie”Beweeg de J1-as.
Draai de J1-as totdat deze de linker of rechter mechanische aanslag raakt.
Wanneer de J1-as naar links wordt gedraaid Standaardpositie Wanneer de J1-as naar rechts wordt gedraaid - Beweeg de J2-as.
Draai de J2-as totdat deze de linker of rechter mechanische aanslag raakt.
Hier wordt de J2-as in de tegenovergestelde richting van J1 gedraaid om de arm te laten buigen.
Wanneer de J2-as naar links wordt gedraaid Wanneer de J2-as naar rechts wordt gedraaid Verzamel de puntgegevens van de mechanische aanslagpositie.
- Sluit de Epson RC+ en de controller aan.
- Verzamel puntgegevens (pulswaarde).
Puntgegevens worden bijvoorbeeld verzameld op punt: P0.
Voer de volgende opdrachten in het opdrachtvenster in.>P0=Here
Sla het puntbestand op.
Opdrachten om op te slaan in het puntbestand “robot1.PTS” worden als voorbeeld gegeven.
Voer de volgende opdrachten in het opdrachtvenster in.SavePoints "robot1.PTS“Controleer of de punten zijn opgeslagen.
Selecteer Menu>Tool>Robot Manager>Point Data en controleer of de punten zijn opgeslagen.
Zorg ervoor dat u de labels en opmerkingen bewerkt om de puntgegevens te identificeren, zoals die in de mechanische aanslagpositie, en de houding (of het nu een rechter- of linkerarmhouding is).
BELANGRIJKE PUNTEN
Er zijn Manipulator-modellen die de positie van de mechanische aanslag kunnen wijzigen. Als de mechanische aanslag wordt verwijderd/bevestigd na het uitvoeren van de hierboven beschreven procedures, dient u de puntgegevens opnieuw te verkrijgen.
Nadat u het punt bij de mechanische aanslagpositie hebt bereikt, dient u de houding van de robot handmatig terug te brengen binnen het bewegingsbereik voordat u met het reguliere teachingproces en de robotbediening begint. Er treedt een fout op wanneer u probeert de robot te bedienen vanuit de mechanische aanslagpositie of wanneer u een teachingproces uitvoert via de robotmanager.
Kalibratieprocedure met behulp van de puntgegevens bij de mechanische aanslagpositie
Voor details over de kalibratieprocedure, raadpleeg het volgende gedeelte.
“Onderhoudshandleiding/Servicehandleiding van de Manipulator - Kalibratie - Kalibratieprocedures met behulp van mechanische stoppers”