Adquisición del punto de enseñanza que se utilizará para el ajuste de posición cero (solo robots SCARA)
Cuando el robot se haya utilizado durante un tiempo, algunas piezas necesitarán ser reparadas. Dependiendo de las piezas que se sustituyan, es necesario realizar un ajuste de posición cero*1 después de sustituir las piezas, lo que puede hacer que el robot tarde un tiempo en reiniciarse. Para realizar el ajuste de posición cero con facilidad, asegúrese de adquirir el punto de enseñanza después de haber comprado el robot.
*1: para obtener más información sobre el ajuste de posición cero, consulte la siguiente sección:
"Maintenance Manual / Manual de mantenimiento del manipulador - Calibración"
Tipos de puntos de enseñanza que se pueden utilizar para el ajuste de posición cero y medidas necesarias
Se adquiere un punto de enseñanza (en adelante, "punto") para colocar el manipulador en la misma postura que tenía antes y después de sustituir las piezas. A continuación se indican dos ejemplos de puntos que se pueden utilizar para el ajuste de la posición cero:
- Punto 1: punto temporal que determina la ubicación del manipulador en el dispositivo
- Punto 2: punto adquirido en la postura en la que se aplicó el tope mecánico*2 al manipulador
*2: un tope mecánico es la pieza que limita el rango de movimiento del robot.
El punto 1 se refiere a un punto en el que el manipulador agarra la pieza de trabajo en el dispositivo o uno que el usuario voluntariamente preparó para utilizarlo en la calibración.
Para minimizar la desviación de la posición cero después del ajuste, es conveniente preparar medidas para determinar la posición de las posturas específicas del manipulador cuando se diseña el dispositivo (por ejemplo, preparar pasadores en el dispositivo o agujeros en el lado de la mano del manipulador para determinar la posición).
Al enseñar esta postura de antemano, los datos de los puntos se pueden utilizar durante el ajuste de posición cero para minimizar la desviación de la posición cero después del ajuste. Para conocer el procedimiento para ajustar la posición cero utilizando puntos en el dispositivo, consulte lo siguiente:
"Maintenance Manual / Manual de mantenimiento del manipulador - Calibración - Posicionamiento más preciso"
El punto 2 es un punto adquirido en la postura en la que se aplicó el tope mecánico al manipulador.
Cualquier modelo y eje que disponga del tope mecánico puede adquirir el punto 2. Sin embargo, no puede utilizarse para ejes que no dispongan de tope mecánico, como el eje J4 de un robot SCARA. Para más detalles sobre los modelos y ejes con/sin tope mecánico, consulte lo siguiente.
"Manual del manipulador - Configuración del área de operación mediante el tope mecánico del eje Z"
PUNTOS CLAVE
Además de la desviación de la posición cero, los dos elementos siguientes también pueden provocar la desviación de los puntos:
- Error de instalación del manipulador en relación con el dispositivo
- Error de instalación del actuador final del manipulador
El dispositivo puede restaurarse más rápidamente si se toman medidas en el dispositivo y en el lado de la mano para lograr precisión antes y después de la fijación/retirada.
Procedimiento para adquirir datos puntuales en la posición de tope mecánico
Se pueden adquirir puntos en la posición de tope mecánico utilizando Epson RC+. Después de desembalar el robot y cuando el manipulador esté listo para moverse, le recomendamos adquirir el punto en el tope mecánico. Para conocer los métodos básicos de funcionamiento del Epson RC+, consulte lo siguiente:
"Guía del usuario de Epson RC+ 8.0"
PUNTOS CLAVE
Dado que la posición del tope mecánico se encuentra fuera del rango de movimiento del manipulador, este no se puede mover mediante el comando de avance paso a paso del administrador de robot ni los comandos de movimiento.
Además, por la misma razón, se utilizan comandos porque la enseñanza no puede realizarse a través del administrador de robot.
Encienda el controlador y apague el motor.
Siga el siguiente procedimiento para mover manualmente cada eje hasta que toque el tope mecánico.
Mueva el eje J3 hasta su límite superior.
Mientras presiona el conmutador de activación del freno en el manipulador, eleve el eje hasta que el tope mecánico del límite inferior toque la parte inferior del brazo.
Mientras se presiona el conmutador de activación del freno, tenga cuidado de que la mano no se caiga o gire debido a su propio peso.
Figura de la serie GX-C
Mueva el eje J4.
Debido a que el J4 no tiene un tope mecánico, pulse el conmutador de activación del freno y ajústelo usted mismo a la posición de impulso 0. Mientras se presiona el conmutador de activación del freno, tenga cuidado de que la mano no se caiga o gire debido a su propio peso.
Para la posición de impulso 0 del eje J4, consulte lo siguiente.
"Maintenance Manual / Manual de mantenimiento del manipulador - Calibración"Mueva el eje J1.
Gire el eje J1 hasta que toque el tope mecánico izquierdo o derecho.
Cuando el eje J1 se gira a la izquierda Posición estándar Cuando el eje J1 se gira a la derecha - Mueva el eje J2.
Gire el eje J2 hasta que toque el tope mecánico izquierdo o derecho.
En este caso, el eje J2 se gira en dirección opuesta a J1 para que el brazo se pliegue.
Cuando el eje J2 se gira a la izquierda Cuando el eje J2 se gira a la derecha Adquiera los datos puntuales de la posición del tope mecánico
- Conecte el Epson RC+ y el controlador.
- Adquiera datos de puntos (valor de impulso).
Los datos del punto se adquieren en Punto: P0 como ejemplo.
Introduzca los siguientes comandos en la ventana de comandos.>P0=Here
Guarde el archivo de puntos.
Se describen como ejemplo los comandos para guardar en el archivo de puntos "robot1.PTS".
Introduzca los siguientes comandos en la ventana de comandos.SavePoints "robot1.PTS"Confirme que se hayan guardado los puntos.
Seleccione Menú > Herramientas > Administrador de robot > Datos de puntos y confirme que se hayan guardado los puntos.
Aquí, asegúrese de editar las etiquetas y comentarios para identificar los datos de los puntos, como el que está en la posición de tope mecánico, y la postura (si se trata de una postura de brazo derecho o izquierdo).
PUNTOS CLAVE
Hay modelos de manipuladores que pueden cambiar la posición del tope mecánico. Si se retira/coloca el tope mecánico después de realizar los procedimientos descritos anteriormente, vuelva a adquirir los datos de los puntos.
Después de adquirir el punto en la posición de tope mecánico, devuelva manualmente la postura del robot dentro del rango de movimiento antes de comenzar el trabajo para el aprendizaje normal y el funcionamiento del robot. Se producirá un error si intenta manejar el robot desde la posición de tope mecánico o si realiza el aprendizaje a través del administrador de robot.
Procedimiento de calibración mediante los datos puntuales en la posición de tope mecánico
Para más detalles sobre el procedimiento de calibración, consulte la siguiente sección.
"Maintenance Manual / Manual de mantenimiento del manipulador - Calibración - Procedimientos de calibración mediante topes mecánicos"