Movimiento del robot a la postura inicial

Además de crear y ejecutar programas, el robot también puede funcionar con los siguientes métodos.

• Funcionamiento manual
• Operación de avance mediante la consola portátil
• Ejecución de comandos desde Epson RC+
• Operación de avance desde Epson RC+

En esta sección se explican los siguientes métodos de funcionamiento.
A: Funcionamiento manual
B: Ejecución de comandos desde Epson RC+
C: Operación de avance desde Epson RC+

A: Funcionamiento manual
Mueva el robot con la mano mientras está en un estado no energizado.

Las articulaciones sin frenos electromagnéticos se pueden mover directamente con la mano.

PRECAUCIÓN

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• Lo normal es soltar los frenos de las articulaciones uno por uno. Si los frenos de dos o más articulaciones deben soltarse simultáneamente por razones inevitables, extreme las precauciones. Soltar los frenos de dos o más articulaciones al mismo tiempo puede hacer que el brazo caiga en una dirección inesperada, lo que puede provocar que las manos o los dedos queden atrapados o que el manipulador se dañe o se averíe.

• Tenga cuidado con la caída del brazo al soltar el freno.

  Mientras se presiona el conmutador de activación del freno, el brazo del robot caerá por su propio peso.

  La caída del brazo puede provocar que las manos o los dedos queden atrapados o que el robot se dañe o se averíe.

• Al soltar el freno en el software, hágalo siempre con el conmutador de parada de emergencia al alcance de la mano. De lo contrario, si no se puede acceder fácilmente al conmutador de parada de emergencia, no podrá detener inmediatamente la caída del brazo debido a un funcionamiento erróneo, lo que podría provocar daños o averías en el robot.

• La señal de freno no cuenta con la certificación IEC 61800-5-2 de Control de seguridad de los frenos (SBC). Así pues, cuente con la posibilidad de que el brazo del robot pueda caerse debido a un mal funcionamiento de la señal de freno cuando se acerque al robot.

1. Inicie Epson RC+.
   Haga doble clic en el icono <Epson RC+> situado en el escritorio. También puede seleccionarlo en el menú de Windows.

2. Abra la ventana de comandos.
   En el menú de Epson RC+, seleccione [Herramientas] - [Ventana Comando].

3. Ejecute el siguiente comando en [Ventana Comando].
   Para un robot SCARA:

   >Reset 
   >SFree,[Arm # (1 to 4) whose brake is released] 
   

   Ejecute el siguiente comando para activar el freno de nuevo.

   >SLock,[Arm # (1 to 4) whose brake is activated] 
   

   Para un robot de 6 ejes:

   >Reset 
   >Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released] 
   

   Ejecute el siguiente comando para activar el freno de nuevo.

   >Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated] 
   

B: Ejecución de comandos desde Epson RC+
Una vez que los motores del robot estén energizados, ejecute el comando para mover el robot.

Aquí se muestra un ejemplo de movimiento de todas las articulaciones a las posiciones de pulso 0 mediante la especificación del pulso para cada articulación.

1. Inicie Epson RC+.
   Haga doble clic en el icono <Epson RC+> situado en el escritorio. También puede seleccionarlo en el menú de Windows.

2. Abra la ventana de comandos.
   En el menú de Epson RC+, seleccione [Herramientas] - [Ventana Comando].

3. Ejecute el siguiente comando en [Ventana Comando].
   Para un robot SCARA:

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0)
   

   Para un robot de 6 ejes:

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
   

Para conocer la posición y la postura del manipulador en la posición de pulso 0, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador: Intervalo de movimiento"

C: Operación de avance desde Epson RC+
Energice los motores del robot, utilice el robot desde la ventana Mover y enseñar de Epson RC+.

1. Inicie Epson RC+.
   Haga doble clic en el icono <Epson RC+> situado en el escritorio. También puede seleccionarlo en el menú de Windows.

2. Cree un nuevo proyecto.

   1. En el menú de Epson RC+, seleccione [Proyecto] - [Nuevo].
      Se mostrará el cuadro de diálogo [Nuevo proyecto].

   

   2. Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [Nuevo nombre de proyecto]. (por ejemplo, PrimeraAplicación)

   3. Haga clic en el botón [Aceptar] para crear el nuevo proyecto.

3. Abra el administrador de robot.
   En el menú de Epson RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot].

4. Encienda los motores.
   Compruebe que la pestaña [Panel de control] esté abierta.
   Haga clic en el botón [Motor: Desactivado].
   

5. Realice la operación de avance.

   1. Seleccione la pestaña [Mover y enseñar].

      

   2. En [Avance], seleccione "Articulaciones".

   3. Pulse los botones de avance J1-J6 para accionar la articulación seleccionada.
      El movimiento es posible configurando otros modos o la distancia de movimiento.