Spostamento del robot nella postura iniziale

Oltre a creare ed eseguire programmi, il robot può essere azionato anche con i seguenti metodi.

• Funzionamento manuale
• Operazione jog tramite il Teach Pendant
• Esecuzione di un comando da Epson RC+
• Operazione jog da Epson RC+

Questo capitolo spiega i seguenti metodi operativi.
A: funzionamento manuale
B: esecuzione di un comando da Epson RC+
C: operazione jog da Epson RC+

A: funzionamento manuale
Muovere manualmente il robot mentre non è alimentato.

I giunti senza freni elettromagnetici possono essere mossi direttamente a mano.

ATTENZIONE

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• Normalmente, rilasciare i freni dei giunti uno alla volta. Se i freni di due o più giunti devono essere rilasciati contemporaneamente per cause inevitabili, usare estrema cautela. Il rilascio simultaneo dei freni di due o più giunti può causare la caduta del braccio in una direzione inaspettata, con conseguente intrappolamento delle mani o delle dita o danneggiamento o rottura del manipolatore.

• Prestare attenzione quando si rilascia il freno perché il braccio può cadere.

  Mentre si preme l'interruttore rilascio freno, il braccio del robot cade a causa del proprio peso.

  Se il braccio cade, può intrappolare le mani o le dita, oppure danneggiare il robot o comprometterne il funzionamento.

• Quando si rilascia il freno nel software, rilasciarlo sempre tenendo l'interruttore arresto di emergenza a portata di mano. In caso contrario, se l'interruttore arresto di emergenza non è facilmente accessibile, non sarà possibile arrestare immediatamente la caduta del braccio a causa di un'operazione errata, causando danni o guasti al robot.

• Il segnale del freno non è certificato IEC 61800-5-2 Safe Brake Control (SBC). Pertanto, durante l'avvicinamento al robot, prestare attenzione al rischio di caduta del braccio del robot a causa di un segnale del freno malfunzionante.

1. Avviare Epson RC+.
   Fare doppio clic sull'icona <Epson RC+> sul desktop. È possibile selezionarlo anche dal menu di Windows.

2. Apri la finestra di comando.
   Dal menu Epson RC+, selezionare [Tools] - [Command Window].

3. Eseguire il seguente comando in [Command Window].
   Per un robot SCARA:

   >Reset 
   >SFree,[Arm # (1 to 4) whose brake is released] 
   

   Eseguire il seguente comando per attivare nuovamente il freno.

   >SLock,[Arm # (1 to 4) whose brake is activated] 
   

   Per un robot a 6 assi:

   >Reset 
   >Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released] 
   

   Eseguire il seguente comando per attivare nuovamente il freno.

   >Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated] 
   

B: esecuzione di un comando da Epson RC+
Una volta che i motori del robot sono alimentati, eseguire il comando per muovere il robot.

Il seguente è un esempio di spostamento di tutti i giunti nelle posizioni 0 impulsi specificando l'impulso per ciascun giunto.

1. Avviare Epson RC+.
   Fare doppio clic sull'icona <Epson RC+> sul desktop. È possibile selezionarlo anche dal menu di Windows.

2. Apri la finestra di comando.
   Dal menu Epson RC+, selezionare [Tools] - [Command Window].

3. Eseguire il seguente comando in [Command Window].
   Per un robot SCARA:

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0)
   

   Per un robot a 6 assi:

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
   

Per la posizione e la postura del manipolatore nella posizione 0 impulsi, vedere il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore - Intervallo di movimento"

C: operazione jog da Epson RC+
Alimentare i motori del robot e azionare il robot dalla finestra Jog & Teach di Epson RC+.

1. Avviare Epson RC+.
   Fare doppio clic sull'icona <Epson RC+> sul desktop. È possibile selezionarlo anche dal menu di Windows.

2. Creare un nuovo progetto.

   1. Dal menu Epson RC+, selezionare [Project] - [New].
      Viene visualizzata la finestra di dialogo [New Project].

   

   2. Digitare un nome di progetto nella casella [New Project Name]. (es. PrimaApp)

   3. Fare clic sul pulsante [OK] per creare il nuovo progetto.

3. Aprire la gestione del robot.
   Dal menu Epson RC+, selezionare [Tools] - [Robot Manager].

4. Accendere i motori.
   Verificare che la scheda [Control Panel] sia aperta.
   Fare clic sul pulsante [Motor: Off].
   

5. Eseguire l'operazione jog.

   1. Selezionare la scheda [Jog & Teach].

      

   2. Da [Jogging], selezionare "Joint".

   3. Fare clic sui tasti jog J1-J6 per azionare il giunto selezionato.
      Il movimento è possibile impostando altre modalità o la distanza di movimento.