將機器人移至初始位置

除了建立與執行程式，可以下列方法操作機器人。

• 手動操作
• 示教墜飾的步進動作
• Epson RC+的指令執行
• Epson RC+的步進動作

本章節說明下列方法。
A: 手動操作
B: Epson RC+的指令執行
C: Epson RC+的步進動作

A: 手動操作
手動移動未激發的機器人。

無電磁制動器的關節可以手動移動。

注意

---

• 在一般情況下，請逐一釋放關節制動器。若您需要同時釋放兩個關節以上的制動器，請格外注意。同時釋放兩個關節以上的制動器，可能會導致手臂往非預期的方向移動，而造成人員手部或手指夾傷或設備受損或機械臂故障。

• 釋放制動器時，請小心手臂突然下降。

  在按下制動器釋放開關時，機器人的手臂會因本身的重量而下降。

  機械臂下降可能會造成手部或手指夾傷或機器人設備受損或故障。

• 若要使用軟體釋放制動器，請務必將緊急停止開關放在手邊。否則，您無法在發生錯誤操作時立即停止手臂下降。機械臂下降會造成機器人設備受損或故障。

• 根據IEC 61800-5-2，制動器信號未取得Safe brake Control(SBC)認證。因此，在接近機器人主體時，請考慮到由於制動器信號故障而導致的手臂掉落。

1. 啟動Epson RC+。
   雙擊桌面上的<Epson RC+>圖示。或是從Windows功能表選擇。

2. 打開命令窗口。
   Epson RC+功能表-[工具]-[命令窗口]

3. 在[命令窗口]執行下列指令。
   為SCARA機器人時：

   >Reset 
   >SFree,[釋放制動器的手臂（1～4）] 
   

   執行下列命令，以重新開啟制動器。

   >SLock,[開啟制動器的手臂（1～4）] 
   

   為6軸機器人時：

   >Reset 
   >Brake Off,[解除制動器的機械臂#(1到6)] 
   

   執行下列命令，以重新開啟制動器。

   >Brake On,[開啟制動器的手臂#(1到6)] 
   

B: Epson RC+的指令執行
激發機器人馬達以移動機器人，並執行指令。

下列說明指定每個關節的脈衝，以移動所有關節到0脈衝位置的範例。

1. 啟動Epson RC+。
   雙擊桌面上的<Epson RC+>圖示。或是從Windows功能表選擇。

2. 打開命令窗口。
   Epson RC+功能表-[工具]-[命令窗口]

3. 在[命令窗口]執行下列指令。
   為SCARA機器人時：

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0)
   

   為6軸機器人時：

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
   

關於機械臂在0脈衝位置的位置與姿勢，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 - 動作範圍」

C: Epson RC+的步進動作
啟動機器人馬達，並經由Epson RC+的步進示教視窗中移動機器人。

1. 啟動Epson RC+。
   雙擊桌面上的<Epson RC+>圖示。或是從Windows功能表選擇。

2. 建立新專案。

   1. 選擇Epson RC+ 功能表-[專案]-[新建]。
      將顯示[新建專案]對話方塊。

      

   2. 在[新建專案名稱]框中輸入專案名稱。(例: FirstApp)

   3. 點選[確定]按鈕並建立新專案。

3. 開啟機器人管理器。
   選擇Epson RC+功能表-[工具]-[機器人管理器]。

4. 啟動馬達。
   確認開啟[控制面板]標籤。
   點選[Motor: Off]按鈕。
   

5. 執行步進動作。

   1. 點選[步進示教]標籤。

   

   2. 選擇[步進]中的「關節」。
   3. 點選J1-J6的各步進鍵，即可分別移動每個關節。
      設定至其他模式或設定微動距離，即可移動機器人。